城市低空环境中多旋翼无人机在线航线规划方法

为无人机规划一条从起点出发到达指定目标点的航线是实现无人机各种应用的重要前提.飞行过程中,无人机应具备对于各种动态变化快速响应并重新规划航线的能力.针对多旋翼无人机在飞行过程中可能遇到的各种动态变化,研究其在离散城市环境下的在线航线规划问题.首先,建立离散环境模型,并基于此模型定义无人机飞行规则;随后,建立无人机航线规划模型,包括对航点的约束条件及航线规划的指标;其次,将各种动态变化按照其对无人机的不同影响进行分类,分为固定禁飞区、合作无人机、非合作无人机3类,并针对不同种类动态变化特点,分别提出重新规划三维航线、改变飞行速度、滚动优化三维航线3种在线航线规划策略及综合应对策略;然后,改进快速随机扩展生成树算法(RRT),使其适合于离散城市环境.仿真实验中分别验证了所提出的在线航线规划策略在应对单一动态变化及组合动态变化时的有效性.     

传统风吹肉加工过程中的微生物演替及优势菌群分析

研究传统风吹肉在整个生产过程的不同阶段中微生物的种类、优势菌群及其数量变化情况。选用7 种培养基对不同加工阶段风吹肉样品中的不同微生物进行分离纯化,并对其进行16S或18S rDNA分子生物学鉴定,鉴定得到加工过程存在于样品肉中的优势微生物9 种,其中细菌7 种和真菌2 种。结果表明：在传统风吹肉生产过程中,料泡引起微生物大量死亡后,风吹肉样品中的各类微生物总数在风吹前10 d持续上升,在中后期达到稳定。以乳酸乳球菌（Lactococcus lactis）为主的乳酸菌是川味风吹肉风吹过程中的主要优势菌群,其次是以巴氏葡萄球菌（Staphylococcus pasteuri）为主的葡萄球菌,汉逊德巴利酵母（Debaryomyces hansenii）和解脂耶氏酵母（Yarrowialipolytica）次之。此外,芽孢杆菌（Bacillus spp.）和水生拉恩菌（Rahnella aquatilis）为川味风吹肉制作过程中的主要腐败菌,但随着风吹过程显著减少。     

注水开发储层的动态变化特征及影响因素分析

油田注水实践表明,注入水与储层发生强烈而持久的搬运和沉积等地质作用,对储层性质有较大的改变.文中从储层宏观参数、微观参数和渗流参数3个重要方面较详细地论述了注水开发过程中储层的动态变化,并主要从储层空间、流体性质和开发条件3个方面阐述了储层注水后动态变化的影响因素,并分析了储层动态变化的机理.这对深入理解储层注水时的动态变化规律以及运用这些规律更好地描述高含-特高含水储层性质、预测油水运动规律和剩余油分布具有重要指导意义.     

高空间分辨率遥感数据在离子吸附型稀土矿山调查中的应用

为更好地监测离子吸附型稀土矿山的开采现状,选取赣南离子吸附型稀土矿区,采用最新高分辨率遥感数据,开展离子吸附型稀土矿矿山非法开采监测、环境破坏监测、矿山动态变化监测等示范研究。运用IKONOS数据结合矿权资料在赣南寻乌地区开展稀土矿山非法开采监测;在赣南寻乌地区提取土地荒漠化及水体污染等环境信息;利用两期QuickBird数据在赣南定南某矿区开展动态变化监测。研究表明高空间分辨率遥感数据处理与分析为离子吸附性稀土矿矿山快速、准确、动态监测提供了良好的技术手段。     

Monacolin K在广东客家娘酒发酵过程中的动态变化

红曲中的Monacolin K包括酸型与内酯型2种成分,研究发现酸型对胆固醇生物合成中的关键酶HMG-CoA的抑制能力约是内酯型的1倍多.采用HPLC监测Monacolin K在广东客家娘酒发酵过程中的动态变化发现:在客家娘酒发酵3d～7d,酒液中Monacolin K含量迅速增加,7d后Monacolin K含量增加趋势平缓并维持在3mg/L左右,且内酯型比酸型Monacolin K高2％～8％,但在统计上无显著差异.娘酒中Monacolin K含量与酒度变化趋势极为相似,经SPSS相关性分析其相关系数为0.969在0.01水平显著相关.糖度与Monacolin K含量呈现负相关,其相关系数为-0.816在0.01水平显著相关.     

实时荧光定量PCR技术监测腌制麻竹笋中乳酸乳球菌动态变化

采用实时荧光定量聚合酶链式反应（quantitative real-time polymerase chain reaction,qRT-PCR）技术定量监测6 g/100 mL盐质量浓度腌制麻竹笋中乳酸乳球菌（Lactococcus lactis）的动态变化。经乳酸乳球菌标准菌株基因组DNA提取、标准阳性质粒制备、标准曲线绘制、各时期竹笋腌制发酵液中细菌基因组DNA提取和乳酸乳球菌qRTPCR特异性扩增,对腌制液中乳酸乳球菌进行定量检测。结果表明,在腌制过程中（0～63 d）,随着腌制时间的延长,乳酸乳球菌含量逐渐升高,在腌制14 d时达到最大值（4.63×108 copies/μL）,与0 d（2.41×102 copies/μL）相比增加了6 个数量级,而后浓度缓慢降低,在腌制63 d时浓度为5.02×106 copies/μL。qRT-PCR技术为定量监测腌制麻竹笋中微生物的动态变化提供了一条可靠、快速的有效途径。     

绿豆芽萌发过程中氨基酸动态变化及营养评价

文中对绿豆芽萌发过程中氨基酸含量及其组成的动态变化进行研究。应用模糊识别法和氨基酸比值系数法,以联合国粮食及农业组织推荐的全鸡蛋蛋白为标准蛋白,联合国粮食及农业组织/世界卫生组织提出的氨基酸模式为评价标准,对萌发6、24、42、53、64 h的绿豆芽蛋白与标准蛋白的贴近度、氨基酸比值、氨基酸比值系数、氨基酸比值系数分进行计算,进而全面分析评价不同萌发期的绿豆蛋白营养价值。结果表明:绿豆芽蛋白氨基酸种类丰富,至少含有17种氨基酸,必需氨基酸占总氨基酸的40%左右,第一限制氨基酸为蛋氨酸+半胱氨酸。发芽6 h时,绿豆芽蛋白与标准蛋白的贴近度最高;发芽42 h时,绿豆芽蛋白营养价值最高。     

刚柔并济的汽车零部件制造技术

由于专用组合机床不能随时改变加工内容,咏对频繁地新产品开发,原本广泛应用的“刚性”专用组合机床日益暴露出难以克服的缺点。随着这种批量生产时代逐渐被适应市场动态变化的生产所替换,一个在很短的开发周期内,生产出较低成本、较高质量的不同品种产品的制造系统应运而生,即柔性制造系统。     

矿区土地生态质量评价及动态变化

以徐州市贾汪矿区为研究案例,从景观生态学角度构建指标体系和评价模型,运用遥感、GIS技术,综合评价了2001年和2010年徐州市贾汪煤矿区土地景观生态质量,并分析其变化趋势。研究结果表明：研究区土地生态质量总体呈变好的趋势。2010年的土地生态质量达到好和较好的面积比2001年增加了1 549.42 hm 2;从总体变化看,变好和略微变化的地区约占32.51%,变差和略微变差的地区约占20.69%,变好地区比变差地区增加了4 036.11 hm 2。随着土地复垦工程的实施,采煤塌陷区经复垦后土地生态质量得到显著改善,大部分复垦区生态状况良好。由于城镇的快速发展,煤炭开采的继续,复垦地区二次塌陷等原因,使得部分地区生态环境质量仍在下降。为此,从矿区高效复垦与生态重建、景观生态修复角度,提出了改善矿区生态环境的策略。     

高浓度聚合物驱油矿场应用的几点认识

由于高浓度聚合物溶液的粘弹性比普通聚合物溶液大,更有利于提高原油采收率。本文通过对某区块局部注高浓度的现场研究,初步总结了高浓度驱注采动态变化规律,对驱油效果进行了分析,并提出了改善驱油效果的一些做法。结果表明,高浓度能够进一步扩大波及体积,提高油层的动用厚度,具有好的增油降水效果。