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管桁架焊缝质量检测机器人是一种在高空管桁架上采集焊缝信息,并对焊缝质量进行适时检测的机器人,它的越障稳定性是其安全可靠工作的关键.设计了一款能在管桁架上行走、越障,且适应管径变化的机器人系统;分别对沿竖直钢管爬升、周向旋转和越障状态下的驱动轮进行受力分析,初选了关键动作驱动电机参数;利用ADAMS平台进行翻转机构的运动学仿真,发现翻转角速度可影响机器人的工作效率和稳定性,以工作损失效能最小为目标优化翻转角速度,通过数据拟合和多次迭代求得最优翻转角速度;开展了样机稳定性试验,以测量不同翻转角速度下机器人的滑移量.分析和试验结果表明:翻转角速度为0.445 rad/s时,工作损失效能最小,且越障稳定性好;翻转角速度达0.785 rad/s时,出现滑落现象;样机稳定性试验与运动学仿真结果一致. 相似文献
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《石油机械》2020,(7):97-103
在高压气井中进行打捞作业时,因安全阀通径远小于下部生产管柱通径,所以会严重制约打捞工具尺寸、增加打捞作业难度。鉴于此,研发了大变径井筒连续管打捞连续管落鱼的专用工具。该工具通过高度模块化设计,将抓获及引入、引入检测、侧扶正和调向等4大模块集于一体,使之能够在打捞工具尺寸严格受限的情况下适应大变径井筒内的打捞作业工况。制定了打捞作业工艺流程,对卡瓦抓获鱼顶过程所受应力进行数值模拟分析,对侧扶正模块进行理论计算和地面试验,验证了关键模块的性能符合打捞工艺要求。在塔里木油田一口天然气开发井内,用50. 80 mm连续管,在下部114. 30 mm油管(内径99. 56 mm)内成功捞获长1 106 m的38. 10mm连续管落鱼,验证了打捞工艺的可行性及工具性能的可靠性。该打捞技术的成功应用为今后在类似大变径井筒内实施打捞作业提供了一种新思路。 相似文献
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为减少变径毛细管在R410A冷暖空调器应用中的匹配实验工作量,利用节流元件制冷剂流量测试台对多个结构尺寸规格的变径毛细管进行了R410A制冷剂流量测试,建立了基于阻抗计算方法的流量特性经验模型。利用该模型计算出KFR-32GW冷暖空调器所需变径毛细管的初步结构尺寸,并在该冷暖型空调器上进行精确匹配实验,确定最佳变径毛细管结构尺寸。实验结果表明:采用变径毛细管节流的空调器相对采用毛细管组件节流的空调器,制冷量减少0.3%,制冷能效比不变,制热量增加0.5%,制热能效比减少0.3%,两者的性能指标基本相同。因此变径毛细管可以代替毛细管组件应用于R410A冷暖空调器,且通过实验方法建立的变径毛细管R410A制冷剂流量特性经验模型精度较高,可以满足实际工程应用。 相似文献
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采用应力应变分析方法研究回转包装容器吹塑成型变径部分尺寸和性能的影响因素。根据塑件的几何形状和吹塑成型过程把变径区划分为4个成型阶段,在变形区取带状微元根据平衡方程求得沿切向和周向的应力表达式。利用本构方程和总应变条件求得切向、周向和法向的应变值,分析应力比对变形区的成型趋势。以一白酒壶的成型为例,利用划线方法验证该成型趋势的正确性。结果表明,当切向平均半径绝对值大于一定值时,可以形成稳定的变径和大径部分。 相似文献
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针对煤直接液化工业中的管路,提出一种由弯管及斜锥管组成的变径弯管.对不同结构尺寸的变径弯管进行了液固两相流流场的数值模拟,通过二次开发将磨损模型嵌入到FLUENT软件中,实现了对变径弯管的磨损预测.数值计算结果表明:变径弯管的其它尺寸相同时,磨损速率随斜锥管长度与弯管内径之比x的增大而减小,但减小的幅度随着x的增大而降... 相似文献
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