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针对平面并联机构无奇异位置工作空间求解困难、过程繁琐、计算量大等问题,提出了基于CAD求解平面并联机构工作空间的三维螺旋扫描方法。将[n]自由度平面并联机构分解成[n]条支链进行独立分析,得到每条支链下末端执行器的可达区域,再将所有支链可达区域取交集即为平面并联机构工作空间。应用SolidWorks软件建立平面并联机构模型,进行几何特征处理,通过自动求解器求解,将求解过程图形化,快速得到同轴布局5R机构和平面3-RPR并联机构的无奇异位置工作空间。通过同轴布局5R机构的运动学实验,验证了该求解方法的可行性。 相似文献
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机器人技术不再是未来的幻想,它已经进入了我们的日常生活。但在这一领域,我们缺乏相应的法律法规。比如无人机,现在由美国联邦航空管理局(FAA)来管理,但很多人认为,这完全越权了;比如机器人手术,多起法律诉讼都表明,美国食品及药品管理局(FDA)在审查方面,做得远远不够;再比如"自动驾驶",内华达州是全美第一个通过无人驾驶汽车法律的州,随着技术的发展,它不得不废除关于"自动驾驶"的旧定义,重下一个新定义。让机器人这种革新技术融入当今社会的最好方法是什么?我们现在仍然不能非常确定。所以,美国需要建立一个新的联邦机构,制定出最佳策略。 相似文献
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CFB锅炉的分离机构是流化床锅炉的关键部件之一,其主要作用是将大量高温固体物料从气流中分离出来,通过回料装置送回燃烧室,以维持燃烧室的快速流态化状态,保证燃料及脱硫剂的多次循环,反复燃烧和反应。其分离效率的高低直接影响锅炉效率,本文对CFB锅炉高温绝热分离器在运行中的影响因素及解决对策进行了分析。 相似文献
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受成煤前的沉积环境的影响,造成了煤层生成厚度的变化、煤层与岩层交替生成、煤层尖灭、合并等各种现象。徐州矿区赋存条件复杂多变,部分煤层存在层间相近或合层的状况,约占总储量22%左右。在此类煤层回采过程中,煤层的厚度、硬度和夹矸的厚度、硬度对回采工艺的选择起到决定性因素。徐矿对该类煤层的开采进行了多种模式的探索,积累了一定理论基础和实践经验。 相似文献
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《石油机械》2015,(11):82-87
自升式钻井平台广泛采用蜗轮蜗杆驱动的齿形楔块锁紧系统,国内外对钻井平台齿轮齿条升降系统稳定性研究较多,但对其锁紧后齿条的应力应变研究相对较少。为满足钻井平台齿形楔块式锁紧系统锁紧方案要求,设计出一种异形蜗轮蜗杆锁紧单元。在锁紧状态下对锁紧系统进行力学分析,得出平台转移载荷,并运用ANSYS对齿面接触做有限元分析,结果与变形协调方程所求应变趋势基本一致,与实际情况相符,同时证明锁紧齿条块变形量呈指数增长。利用Pro/E对锁紧系统建模,导入ADAMS对锁紧系统进行运动分析,结果表明其传动平稳,同步性好,冲击载荷小。研究结果可为齿形楔块式锁紧系统设计提供参考依据。 相似文献
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