大型喷浆机器人的运动学逆问题研究

机器人的运动学逆解对于控制机器人的末端位姿极为重要。大型喷浆机器人结构上不存在闭链问题,但关节数较多。对现有逆解求解方法进行了对比研究,使用D-H方法建立大型喷浆机器人的杆件坐标系并得到其运动学正解,使用代数法求解其运动学逆解,并用对分法求解一元四次方程,最终求出了喷浆机器人的全部运动学逆解。对逆解方程进行了验证,验证结果表明了算法的正确性。     

喷浆机泵送结构的液压系统研究

介绍湿式喷浆机的工作原理,对喷浆机泵送系统的总体结构和组成系统的主要机构进行分析。根据实际需求,通过理论计算得出液压系统的结构尺寸,并画出结构图。在满足理论要求的情况下,设计湿式喷浆机的总液压原理图。喷浆机泵送结构的采用,提高了工作效率,扩大了喷浆面积和距离。     

转Ⅱ型喷浆机改转VB型喷浆机

利用转ＶＢ型喷浆机技术参数,对转Ⅱ型喷浆机进行结构改造。     

某高速公路路堑边坡防护设计与施工质量控制

预应力锚索与挂网喷浆复合支护结构是加固岩体边坡的一种有效手段,该文以同三线青岛段十合同K36+740～K36+840左侧路堑边坡为实例,对设计参数的确定、应用及工程施工质量控制进行了详细介绍,为类似工程提供了参考。     

圆网纸机挖潜改造 提高车速取得成效

介绍压力喷浆成形器和活动弧形板网槽的改进情况     

圆网纸机挖潜改造 提高车速取得成效

介绍了压力喷浆成形器和活动弧形板网槽的改进情况。     

潮式喷浆技术在青菜冲矿的应用

针对干式喷浆存在的问题,在开磷集团青菜冲矿采用了潮式喷浆技术,解决了干式喷浆粉尘大、喷体强度低、回弹率高的问题,并改善了作业环境,保护了职工的身体健康,降低了支护成本.     

喷浆机器人虚拟样机的仿真系统开发

研究了如何用Visual Basic6.0对喷浆机器人的虚拟样机进行仿真系统开发,并把大臂的逆解算法应用到仿真程序当中去,实现了由参数控制的仿真-为复杂的三维机械如何进行运动仿真提供了一个新的设计思路.并且该系统能够为用户提供良好的三维虚拟环境,并可以从该仿真平台上对各个关节参数进行调节,有利于该机器人在实践中的应用.     

浅析水工建筑物混凝土的养护和维修

1　水工建筑物混凝土的养护内容(1)建筑物表面应经常保持清洁完整,有磨损、冲刷、剥蚀、风化、裂缝等缺陷,应及时修补,防止其继续发展。(2)建筑物的排水孔及周围的排水沟、排水管、集水井等各种排水系统,均应畅通,如有淤积、堵塞或破坏时,应加以修复,疏通或增设新的排水设施。(