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混合动力能量管理策略是混合动力系统的关键技术之一,对整车效率和燃油经济性等综合性能起到决定性作用。对于履带式混合动力无人车辆,其复杂的行驶工况对能量管理策略提出更高要求。在传统工况预测方法的基础上,提出一种基于无人驾驶轨迹规划的卷积神经网络与长短期记忆网络的预测模型。针对系统状态变量与控制变量搜索范围广、计算量大的问题,优化动态规划算法以获得最优控制序列;设计模型预测控制方法实现能量管理优化控制;通过实车试验进行验证。研究结果表明,采用卷积神经网络与长短期记忆网络的预测模型比基于规划速度的直接预测模型的精度提高了3%;基于该模型预测控制的能量管理实时优化策略,比基于传统多步神经网络策略的等效燃油消耗量减少了3.9%,改善了整车燃油经济性。 相似文献
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SD10YE型推土机是山推工程机械研究院根据市场需求,结合国家科技支撑计划,研究开发的一款全液压履带式推土机。该产品可进行土石方物料的开挖、回填和造型等作业,广泛应用于道路、农田、水利、市政以及资源开发等工程施工项目。工作装置控制工作装置实现升降、上下倾斜、左右回转等6个动作及复合动作的控制;整个装置具有浮动功能以及铲斗升降时的闭锁功能,有效保证了机器的安全性。此外,该装置还采用比例先导控制。 相似文献
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半履带式气垫车最佳功率匹配的研究 总被引:1,自引:0,他引:1
半履带式气垫车辆是一种新型混合式车辆,它可以有效地解决松软路面的运输问题,但是由于整车载荷分别由气垫系统和行走机构承担,使得半覆带式气垫车的功率消耗由驱动功率和垫升功率两部分组成,而导致功耗过大,因此尽可能地降低半履带式气垫车的功率消耗是一个重要的课题。 相似文献
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110.
四履带双摆臂机器人越障机理及越障能力 总被引:5,自引:0,他引:5
为发挥四履带双摆臂机器人的最佳越障性能,本文从运动学的角度,在固定双履带机器人越障机理的
基础上,分析了四履带双摆臂机器人克服台阶、斜坡、沟道等典型障碍的运动机理及其最大越障能力,重点研究了
四履带双摆臂机器人正向和反向两种攀越台阶方式的运动机理及其最大越障能力.以CUMT-II 型煤矿探测机器人
样机为例,绘制了机器人仰角、摆臂摆角与跨越台阶高度的3 维关系图,以及斜坡坡度与摆臂摆角关系曲线,并求
出了相应的最大越障能力的理论值,与实验室实测数据进行了对比分析.本文推导出机器人的最佳越障性能及对应
的质心和摆臂的位置,可为机器人越障时质心位置的控制提供理论依据. 相似文献