A practical robust nonlinear controller for maglev levitation system

In order to explore the precise dynamic response of the maglev train and verify the validity of proposed controller, a maglev guideway-electromagnet-air spring-cabin coupled model is developed in the first step. Based on the coupled model, the stresses of the modules are analyzed, and it is pointed out that the inherent nonlinearity, the inner coupling, misalignments between the sensors and actuators, and external disturbances are the main issues that should be considered for the maglev engineering. Furthermore, a feedback linearization controller based on the mathematical model of a maglev module is derived, in which the nonlinearity, coupling and misalignments are taken into account. Then, to attenuate the effect of external disturbances, a disturbance observer is proposed and the dynamics of the estimation error is analyzed using the input-to-state stability theory. It shows that the error is negligible under a low-frequency disturbance. However, at the high-frequency range, the error is unacceptable and the disturbances can not be compensated in time, which lead to over designed fluctuations of levitation gap, even a clash between the upper surface of electromagnet and lower surface of guideway. To solve this problem, a novel nonlinear acceleration feedback is put forward to enhancing the attenuation ability of fast varying disturbances. Finally, numerical comparisons show that the proposed controller outperforms the traditional feedback linearization controller and maintains good robustness under disturbances.     

基于ICP算法的掌纹图像配准研究

针对图像配准经典迭代最近点(ICP,iterative closest points)算法存在的收敛效率低、容易陷入局部收敛的问题,给出了一种基于掌纹图像识别的改进ICP算法。该算法结合经典ICP算法和掌纹识别算法的优势,同时准确地嵌入容器模板类来存储图像的像素坐标信息,并引入二元搜索树(k-d tree)来寻找最近点集合,最终得到一个基于香港理工大学公开掌纹图像库的图像配准程序系统。实验表明:通过该系统所得到的结果具有较好的鲁棒性和适用性。     

平移开放式硫化机顺利通过试产

近日中昊力创（北京）机电设备有限公司与上海轮胎橡胶集团公司轮胎研究所联合开发的117”平移开放式硫化机在上海轮胎橡胶集团公司如皋厂生产出合格的全钢工程轮胎，经检验轮胎符合有关标准并通过试验。该机可生产最大规格为24．00R35的工程胎。     

人工掘进法短距离混凝土管顶管施工技术

结合兰西县应急水源配水管线施工实践,介绍了人工掘进短距离混凝土管顶管适用条件及施工方法.     

数字电视

广州数字电视转换1.5万户，无锡正式开通“有线通”宽频数码互动电视，遵义数字电视整体平移用户总数已达22万户，美FCC批准低电力无线电使用数字电视频带，     

总理赔量分布的另一种选择:复合Poisson-逆高斯分布

本文考虑当理赔次数N的分布为Poisson-逆高斯分布时,相应的总理陪量分布(即复合Poisson-逆高斯分布)的两种近似:正态分布和平移Gamma分布。同时还考虑了当理赔量的分布为下指数分布时复合Poisson-逆高斯分布的尾概率的一种近似计算。     

组合继电器电子模块

介绍了一种用于电力系统过程控制、可实现外围设备和控制调节装置之间电平及功率匹配的组合继电器接口模块.该组合继电器电子模块体积小,功耗低,具有多种触点形式,采用导轨安装式结构,操作方便,可靠性高,是广泛适用于电力系统过程控制领域的一种新型电子组件.该产品独特的导轨安装式结构和高性能指标,使它在电力系统过程控制及工业自动化领域深受欢迎,很好地满足了电力继电保护与工业控制等领域对信号处理随机性强、种类繁多的特殊要求.     

内爬塔吊高空整体迁移技术

在某观光电视塔施工中，采用千斤顶施加水平力的方法对内爬塔吊进行了高空整体平移，解决了内爬塔吊与上部待安装的钢桅杆位置冲突的问题。该施工技术打破了传统的双塔吊施工方式，节省了施工时间，减少了高空作业，降低了施工成本。     

V型钢导轨表面裂纹分析

对V型钢导轨在热处理后的磨削加工中出现的表面裂纹进行了宏、微观分析，硬度测试及热酸蚀试验。结果表明，磨削不当是导致V型钢导轨出现表面裂纹的主要原因。提出了改进措施。     

顺槽设备整体自移技术的研究与应用

为适应井下工作面顺槽设备快速移动的要求，研制开发了顺槽设备整体自移技术和装备．章在整体自移原理、设备防滑、支撑油缸的保护、输送能力减少的补偿以及皮带机机尾滚动自移等方面进行了分析和计算的介绍．该技术具有多项自主知识产权，可极大提高我国煤矿顺槽设备的机械化水平．