五自由度桌面级多功能机械臂设计

随着社会需求的发展,工业机械臂逐渐小型化和轻量化,应用领域也向工业应用以外的其他领域拓展。目前,桌面级机械臂在教育(STEAM、创客)、医疗(辅助化验、手术助手)、科研(激光雕刻、3D打印)等领域均存在潜在市场。五自由度桌面级多功能机械臂在一般四自由度桌面机械臂(肩部转动、大臂摆动、小臂摆动、腕部摆动)基础上,增加腕部转动自由度,实现执行末端的球坐标工作空间,实现多功能设计;采用连杆机构实现小臂摆动,将前三个自由度的驱动电机集中放置,优化机械臂重量分布,从而实现轻量化设计。     

弛张筛在选煤厂改扩建系统中的优化和应用

为了进一步解决老旧选煤厂扩能改造工程成本较高的问题,对弛张筛的双振动结构以及全聚氨酯筛板的材料特性进行研究。根据其特有的筛分效果,结合动力煤选煤工艺的优化设计,通过王村选煤厂改扩建系统中弛张筛的应用,提高了一定的精煤产率,对于细粒含量大且灰分低的动力煤选煤厂系统改造有较好的应用效果。     

移动式含油污泥处理装置管道设计——离心处理装置

本文主要介绍了移动式含油污泥处理装置——离心处理装置的管道设计工作。     

衡重式挡土墙地基承力不足的设计与施工方法

衡重式挡土墙具有良好的结构自稳性,能够减少开挖和回填量,在山区公路改扩建工程中应用较多.但是,受山区地形限制,衡重式挡土墙地基承力不足的情况也较为常见.该文主要分析在挡土墙基坑地基承载力以及基坑尺寸不足情况下衡重式挡土墙的施工方法:增设钢筋混凝土扩大基础及基础斜拉锚杆,并在该基础上修建挡土墙.经过长时间的监测,发现扩大的基础以及挡土墙墙身无裂缝,且几乎无沉降位移,能够有效保证挡墙的施工安全以及后期的安全使用,可为同类工程施工提供参考.     

无锡力德橡胶制品有限公司

<正>我公司主要产品:窄V带(SP系列:3V、5V、8V)以及窄V联组带、气膜、离合器摩擦片、环形输送带及多种异型胶带。产品有完善的检测手段,生产设备配套先进,技术力量雄厚,检测精良,接近国内先进水平。内部骨架材料全部采用聚酯线绳,其特点抗张强度力、伸长小、使用寿命长。     

高频移动式C形臂X射线机故障检修

本文立足于实际,结合过往有益经验,多层面探讨高频移动式C形臂X射线机故障检修的主要方式方法,旨在为后续故障检修工作的开展提供借鉴参考。     

打印机支架针阀式热流道注射模设计

以打印机支架注射模设计为例,介绍了打印机支架模具的基本要求,分析了支架零件注射模设计的特点和针阀式热流道模具设计的注意事项,提出了改善支架类模具脱模变形的解决措施,为从事模具设计的人员合理地确定打印机模具设计方案提供借鉴.     

步行式加工机器人解耦并联机械腿构型综合

结合螺旋理论、机器人的实际功能应用以及机械腿的运动变换矩阵,综合出了转动完全解耦、移动部分解耦的PUPR-PUPR-PRPAS机械腿构型。首先,分析了步行式加工机器人的功能应用,分析出机械腿在功能应用中需要的自由度;再根据自由度数确定了机械腿所需的支链数目及自由度在支链上分布;然后分析机械腿运动螺旋及约束螺旋,结合机械腿运动解耦的目的,得出使动螺旋来确定驱动螺旋,同时结合功能应用需求对机械腿支链进行了构型综合。根据支链间搭配原则及机械腿功能应用条件等,在综合出的支链中选取并确定机械腿初步构型。最后,先对机械腿单自由度关节副之间进行复合简化,分析简化后的运动变换矩阵,将第三条支链进行进一步改进,确定最终机械腿构型。     

厌氧氨氧化快速启动及微生物群落演替研究

在序批式反应器(SBR)中分别添加彗星式丝状纤维滤料和Kaldnes填料组成序批式生物膜反应器(SBBR)R1和R2,接种城市污水处理厂二沉池回流浓缩污泥,旨在探求添加不同生物填料和接种普通污泥对快速启动厌氧氨氧化反应器的影响。结果表明,R1仅历时39d成功启动厌氧氨氧化,NH_4~+-N、NO_2~--N及TN去除率分别为98.0%、88.2%及82.3%;成功启动初期,化学计量比平均值为1:1.28:0.22,接近理论值1:1.32:0.26;稳定运行期间,高通量测序结果表明,浮霉菌门(Planctomycetes)相对丰度从1.97%增至60.06%,而变形菌门(Proteobacteria)从65.75%降至15.19%,Candidatus_Jettenia为主要菌属,丰度最高,占比为45.36%,是反应器内唯一的厌氧氨氧化菌,SM1A02属占比达到13.11%,实现了快速高效富集。R2培养111d后未成功启动厌氧氨氧化。