小直径全氟乙烯丙烯共聚物薄壁管的热弯成型工艺

为了解决小直径热塑性塑料薄壁管热弯成型过程中易发生凹陷变形及成型后回弹问题,以外径12mm、壁厚1mm的全氟乙烯丙烯共聚物(FEP) 90°弯管为例,通过研究一次热成型温度、穿芯工艺、弯曲半径及二次热处理温度等工艺参数对弯管成型角度精度的影响提出了一种改进的热弯成型工艺。该工艺流程为:FEP管坯经直径9.5mm的聚四氟乙烯软轴穿芯后,以一定的弯曲半径限位定型并加热至240℃,保温30min;空冷至170℃,再水冷至常温,于装夹状态下去芯处理;二次加热至90℃,并保温30min后水冷至常温。通过该工艺成型的FEP弯管具有较高的成型精度,且无凹陷、无褶皱、并在70℃的模拟工况下应用30min无回弹。经分析FEP成型管性能,成型时的两次加热均未对其力学和电气应用性能造成明显影响。     

中频弯管——关于合金钢管中频感应加热弯制及热处理工艺的商榷

本文阐述了合金钢管中频感应加热弯制及热处理工艺的现行问题和分析,总结合理的合金钢管中频感应加热弯制及热处理工艺建议。     

苹果采摘机器人机械臂优化设计及仿真

为了提高苹果采摘机器人的收获空间和采摘效率,减小机械臂的操作空间和结构尺寸,以适应果树的非结构化环境,结合苹果果树的特点和生长环境,采用参数化分析方法,探讨了机器人基座高度、采摘距离与机械臂长度、转角和操作空间、工作空间之间的关系,优化了苹果采摘机械臂结构参数,在求解位移正逆解和雅克比矩阵基础上,通过ADAMS和MATLAB建立了集三维实体设计、动力学建模、PD控制于一体的交互式仿真系统.仿真结果表明,在满足果园采摘条件的前提下,该机械臂结构简单、紧凑,能收获目标区域内90.2%以上的果实,以最优结构尺寸获得了最佳收获空间.     

新型冷弯翼缘闭合组合轴压构件力学性能研究

利用冷弯薄壁型钢截面成型灵活的特点,将既有的两类翼缘闭合截面形式经过合理变形,再经两两组合点焊形成两类新型截面形式——翼缘闭合组合截面DHF1、DHF2。采用ANSYS非线性有限元分析方法,针对新型截面轴压构件,建立了有效的分析模型,通过对构件的应力－应变关系曲线、参数变化时的极限应力变化曲线和应力、变形云图,全面考察了截面高度、截面宽度、板件厚度和闭合区高度比等参数对构件的变形模式、屈曲特征、承载力、极限应力等方面力学性能的影响规律。研究结果表明,新型截面轴压构件板件的局部屈曲不易出现,从而具有截面刚度大、承载能力强的特点,对于中、小长细比构件的极限应力常可达到材料的屈服强度,证明提出的冷弯翼缘闭合新型组合截面轴压构件具有较为优越的力学性能,可以深入试验研究并合理推广使用。     

配HRBF500级钢筋混凝土梁受弯承载力试验

试验设计制作了7根配有500 MPa细晶粒高强钢筋的钢筋混凝土梁,通过变化保护层厚度、纵筋配筋率、混凝土强度等因素,分析研究高强钢筋混凝土梁的承载力.试验结果表明,应用了500 MPa细晶粒高强钢筋的混凝土梁承载力的实测结果与计算值比较接近,可以继续沿用现有的规范计算模式.     

不同型钢截面定尺切断设备的优化选择

冷弯型钢连续化生产的关键在于定尺切断设备,在保证锯切速度的同时,针对不同截面形状的冷弯型钢的锯切,优化选择和设计与之对应的定尺锯切结构或设备,将毛刺降低到最小,甚至消除毛刺。理论分析和实践证明,通过定尺切断设备的优化选择,可以提高冷弯型钢产品质量,为企业创造价值。     

六自由度模块化机械臂的逆运动学分析

针对自主研发的六自由度(DOF)模块化机械臂,提出一种逆运动学求解方法.根据机械臂的结构特点和运动学约束,对机械臂的运动学进行分析.建立该类型机械臂的正运动学模型,得到了机械臂逆运动学的完整解析解.采用Denavit-Hartenberg(D-H)法对机械臂操作空间进行描述,在考虑机械臂运动学约束的基础上,得到以关节角度为变量的正运动学模型.通过分析正运动学模型的可解性,采用矩阵逆乘的解析法求解机械臂的正运动学模型,得到了该类机械臂逆运动学的完整解析解.通过仿真验证了正运动学模型及运动学逆解的正确性,运动学逆解可以用于机械臂末端执行器的精确定位和运动规划.     

液压挖掘机工作臂的自适应控制

讨论了应用自适应控制对液压挖掘机工作臂位置进行控制,采用自适应控制设计挖掘机工作臂的位置控制器,克服了在工程机械车辆中存在的只通过简化计算而得到的数学模型与实际控制对象不符的问题,并在Simulink环境下对液压挖掘机工作臂的迹线控制进行了仿真试验研究.仿真运算,证实了方法的有效性,建立了与工作臂实际位置相符的数学模型,保证系统平稳地沿希望迹线运行.     

预应力混凝土受弯构件反向变形控制与验算

为解决国内外有关标准和文献对预应力混凝土受弯构件的变形控制不完善的问题,结合工程实践,经过试算,提出了反向变形限值.对预应力混凝土受弯构件反向变形影响因素进行了分析,对采用限制有效压应力来间接控制预应力混凝土受弯构件反向变形的方法进行了探讨.对于预应力混凝土板,以计算跨度、跨高比及控制截面预应力筋的位置为影响因素,计算得到了预应力混凝土板控制截面有效压应力限值.对于预应力混凝土梁,以计算跨度、跨高比及梁的负荷范围为影响因素,分析得到了梁控制截面有效压应力变化规律,并计算得到了预应力混凝土梁控制截面有效压应力限值计算公式.     

无粘结CFRP筋预应力梁刚度及裂缝的计算

为了推导表达形式统一的无粘结CFRP筋部分预应力混凝土梁刚度及裂缝宽度计算公式,定义了无粘结CFRP筋应力增量与有粘结钢筋应力增量的比值为无粘结CFRP筋等效折减系数.在刚度计算公式中用无粘结CFRP筋的等效折减面积与普通钢筋面积之和与截面有效面积之比这一等效纵向受拉钢筋配筋率替代现行规范中的纵向受拉钢筋配筋率,在裂缝宽度计算公式中用无粘结CFRP筋的等效折减面积与普通钢筋面积之和这一等效纵向受拉钢筋面积替代现行规范中的纵向受拉钢筋面积.从而形成了与现行规范相协调的刚度及裂缝宽度计算公式,公式的计算结果与试验结果吻合良好.