INS传递对准中挠性杆臂效应建模与仿真

本文针对舰载武器传递对准产生的杆臂效应模型未考虑动态挠曲的情况,根据挠性杆臂效应原理推导出该模型,利用simulink搭建挠曲变形角二阶马尔科夫过程模型,并与非挠性杆臂效应比较,表明动态挠曲引起的加速度误差较大,需要计算补偿。     

小直径全氟乙烯丙烯共聚物薄壁管的热弯成型工艺

为了解决小直径热塑性塑料薄壁管热弯成型过程中易发生凹陷变形及成型后回弹问题,以外径12mm、壁厚1mm的全氟乙烯丙烯共聚物(FEP) 90°弯管为例,通过研究一次热成型温度、穿芯工艺、弯曲半径及二次热处理温度等工艺参数对弯管成型角度精度的影响提出了一种改进的热弯成型工艺。该工艺流程为:FEP管坯经直径9.5mm的聚四氟乙烯软轴穿芯后,以一定的弯曲半径限位定型并加热至240℃,保温30min;空冷至170℃,再水冷至常温,于装夹状态下去芯处理;二次加热至90℃,并保温30min后水冷至常温。通过该工艺成型的FEP弯管具有较高的成型精度,且无凹陷、无褶皱、并在70℃的模拟工况下应用30min无回弹。经分析FEP成型管性能,成型时的两次加热均未对其力学和电气应用性能造成明显影响。     

中频弯管——关于合金钢管中频感应加热弯制及热处理工艺的商榷

本文阐述了合金钢管中频感应加热弯制及热处理工艺的现行问题和分析,总结合理的合金钢管中频感应加热弯制及热处理工艺建议。     

不同型钢截面定尺切断设备的优化选择

冷弯型钢连续化生产的关键在于定尺切断设备,在保证锯切速度的同时,针对不同截面形状的冷弯型钢的锯切,优化选择和设计与之对应的定尺锯切结构或设备,将毛刺降低到最小,甚至消除毛刺。理论分析和实践证明,通过定尺切断设备的优化选择,可以提高冷弯型钢产品质量,为企业创造价值。     

六自由度模块化机械臂的逆运动学分析

针对自主研发的六自由度(DOF)模块化机械臂,提出一种逆运动学求解方法.根据机械臂的结构特点和运动学约束,对机械臂的运动学进行分析.建立该类型机械臂的正运动学模型,得到了机械臂逆运动学的完整解析解.采用Denavit-Hartenberg(D-H)法对机械臂操作空间进行描述,在考虑机械臂运动学约束的基础上,得到以关节角度为变量的正运动学模型.通过分析正运动学模型的可解性,采用矩阵逆乘的解析法求解机械臂的正运动学模型,得到了该类机械臂逆运动学的完整解析解.通过仿真验证了正运动学模型及运动学逆解的正确性,运动学逆解可以用于机械臂末端执行器的精确定位和运动规划.     

液压挖掘机工作臂的自适应控制

讨论了应用自适应控制对液压挖掘机工作臂位置进行控制,采用自适应控制设计挖掘机工作臂的位置控制器,克服了在工程机械车辆中存在的只通过简化计算而得到的数学模型与实际控制对象不符的问题,并在Simulink环境下对液压挖掘机工作臂的迹线控制进行了仿真试验研究.仿真运算,证实了方法的有效性,建立了与工作臂实际位置相符的数学模型,保证系统平稳地沿希望迹线运行.     

钢梁稳定分析的单肢解析化方法

钢梁整体稳定分析理论几十年来的发展趋势是板的非线性理论的全面引入,而发展的最初动力则是解决横向荷载Wagner效应的计算问题.根据薄壁杆翘曲和弯曲分析统一性观点,提出单肢解析化的薄壁杆件弯扭屈曲分析方法.该方法立足于简单的杆的稳定理论而无需引入复杂的板的非线性理论,但解决了Timoslaenko和Bleich最初的弯扭屈曲理论应用于梁时横向荷载Wagner效应的缺失问题.对于各种典型的梁弯扭屈曲问题,特别是其中目前尚存在广泛争议的单轴对称截面梁弯扭屈曲临界力问题,该方法均取得了良好的对比分析结论.     

转动矩阵在弯扭屈曲和几何非线性分析中的研究

薄壁钢梁在利用有限单元模型进行弯扭屈曲分析和三维非线性分析中,都可以通过转动矩阵来得到位移-应变的非线性关系,因此转动矩阵的精度决定了应变的准确性.在弯扭屈曲中,利用小转动理论可以得到较新势能方程,但分析的结果会高于实际值,而大转动理论可得到传统势能方程,会更接近实际值.在几何非线性分析中,由小转动理论得到的几何刚度矩阵,当结构发生空间有限转动时,边角结点弯矩会产生不平衡的附加力矩,导致结点不能保持平衡和转动连续性,需要对相应的连带力矩矩阵进行修正.而由大转动理论得到的几何刚度矩阵能保持结点平衡和转动连续性,但该单元不能通过刚体检验.     

集装箱板冷弯裂纹形成分析

针对广州珠江钢铁公司生产的厚规格集装箱板易在外弧面出现微裂纹的现象,采用金相显微镜和扫描电镜对其大量冷弯裂纹试样进行了观察和分析。结果表明,冷弯裂纹试样主要存在以下3种缺陷：距表层10～30μm处的皮下微裂纹、皮下链状夹杂物和表层氧化层与基体结合部位的残余元素（Cu、Ni、As）偏析,其中以皮下微裂纹缺陷的几率居多。     

基于微分方程数值分析的机械臂运动参数挖掘模型

在目前的运动参数挖掘模型中,通常采用差异化运动原理对运动过程进行分析,缺乏实际的公式支持,在进行参数挖掘时影响性能。因此,提出基于微分方程数值分析的机械臂运动参数挖掘模型研究。首先利用微分方程数值分析的方式来对机械臂的运动过程进行模拟,列举出其中的动态特性参数。依据动态特征参数,利用神经元网络对其中的运动参数属性进行特征提取。获得运动特征后,使用贝叶斯原理进行深入的运动参数挖掘。为了验证设计的运动参数模型性能,设计仿真实验,设定模拟机械臂,并使用设计模型与文献[3]、文献[5]、文献[13]中的参数挖掘模型进行运动参数挖掘,并对比性能的优劣性。实验结果证明,设计的运动参数挖掘模型具有较高的运算速度、实时性以及准确率,证明设计的运动参数挖掘模型具有较高的性能,满足设计初衷。