基于多LCS和人工势场法的机器人行为控制

基于遗传算法的早熟收敛、局部最优解、占据较大的存储空间等缺陷,提出了一种基于多LCS和人工势场法的机器人行为控制方法,设计了特殊的适应度函数。不同算法的仿真实验结果表明多LCS和人工势场法相结合用于机器人行为控制是收敛的,很大程度上改善了遗传算法的早熟收敛和收敛速度慢等问题。     

三个人的象棋博弈——三国演弈

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机器人避碰规划综述

避碰规划是机器人控制技术研究中的一个重要问题,目前的研究主要分为两大类：全局方法和局部方法,全局方法一般指C空间方法,局部方法一般批人工势场法。本文综述了近二十年有关这方面研究的一些较有影响的思想和方法（主要针对关节式机械臂避碰规划）。     

从接触电荷转移复合物的光谱测定化合物的电离势

分子氧可以作为电子受体与很多有机化合物形成接触电荷转移复合物(CCT),从而在长波处产生新的具有最大吸收峰的CCT光谱。 本文采用比较法测定了醚类、醇类,胺类、烃类等三十多种有机化合物的CCT光谱。推导了从CCT光谱计算有机化合物电离势的经验公式,并由此计算了上述三十多种有机化合物的电离势。     

内源淀粉酶对污泥性质及厌氧消化性能的影响

为了研究污泥自身产生的淀粉酶对污泥性质的影响,将污泥中的淀粉酶产生菌(WYDF、WYZZ)发酵培养,再将培养液投加到污泥中,并测定了污泥的生物化学甲烷势(BMP),考察了淀粉酶对污泥厌氧消化性能的影响．结果表明,淀粉酶能够促进污泥的水解酸化过程,与未处理污泥相比,WYDF处理后挥发酸(VFA)最大质量浓度提高了56％．淀粉酶对污泥的溶解作用是有限的,处理后最高仅溶出污泥总化学需氧量(TCOD)中6％的有机物．用两菌株酶液联合处理后(WYDF+WYZZ),粒径在200～2 000 μm之间的污泥明显减少．同时污泥厌氧消化性能得到较大提高．挥发性固体(VS)去除率从对照组的36.02％提高到42.19％;污泥的VS甲烷产率从对照组的381 mL/g提高到434 mL/g．     

身势语在跨文化交际中的重要性

身势语在跨文化交际中同有声语言一样重要,有时甚至起到语言也不能替代的作用,因此它在跨文化交际中有着重要的地位。在此从身势语的概念和表现形式着手,指出身势语的特殊性及其不可(以语言的)替代性,要求跨文化交际者要对它高度重视,以达到交际的最大成功。     

砂土的剪胀方程及其塑性势(Ⅰ):发展现状

以能量守恒原理为主线,在各向同性前提下,对Taylor剪胀方程、Cam-clay剪胀方程、修正Cam-clay剪胀方程、Rowe剪胀方程和扩展的Rowe剪胀方程等进行了较全面的综述.论证了剪胀方程和塑性势函数之间的相互转化关系.指出了Lade-Kim塑性势函数和Nova塑性势函数的缺陷之处,即这两个塑性势函数均没有合理耦合临界状态这一概念.     

C32C60C180、C60@C180富勒烯分子的压缩力学特性

采用Tersoff-Brenner势与L—J势的分子动力学方法，研究了双石墨层作用下C32、C60、C180以及C60@C180富勒烯分子的压缩力学特性。根据计算结果，讨论了几种富勒烯压缩过程中的变形、能量、压缩栽荷等的变化及其差异。研究表明，由于分子几何构形上的差异，压缩时，C180出现了明显的“塌陷”现象，“塌陷”过程中，能量及外载荷一度下降；几种富勒烯压缩时的能量吸收能力排序为：C32〉C60〉C60@C180〉C180，承载能力的排序为：C60@C180〉C180〉C60〉C32。     

传统人工势场的改进

文中在分析足球机器人避碰的特点及传统人工势场法的不足的基础上,提出了引入障碍物和机器人自身的速度和加速度来改进人工势场法,并提前对规避动作做出预判来实现优化人工势场的方法。仿真试验表明,这种方法是可行的,可以有效地弥补传统人工势场的缺陷。     

26 从转移反应抽取奇特核体系的光学势

核-核相互作用势（光学势）是核反应过程中的基本物理量。近年来，晕核体系反应机制的研究变得越来越重要。国际上遇到的普遍难点是体系的光学势未知。由于放射性核束强度弱，从传统的弹性散射角分布抽取光学势十分困难。本工作提出利用稳定核束流，从转移反应抽取出射道感兴趣晕核体系光学势的方法。当跃迁前后两个束缚态波函数确定以及入射道扭曲波确定的时候，可以拟合转移反应角分布得到出射道的光学势。