二级处理出水中有机物的分级特性

为研究二级出水中有机物的化学特性,以哈尔滨市W污水处理厂为研究对象,利用XAD树脂将二级处理出水中的有机物分级为5个组分:疏水性有机酸(HPO-A)、疏水性中性有机物(HPO-N)、过渡亲水性有机酸(TPI-A)、过渡亲水性中性有机物(TPI-N)和亲水性有机物(HPI).采用氯化反应实验、可生物降解溶解性有机碳和尺寸分布测定,以及紫外和红外光谱分析考察二级处理出水中不同有机组分的特性.结果表明:HPO-A是加氯消毒时产生三卤甲烷的主要有机组分.各有机组分中,溶解性有机碳(DOC)(<0.025μm)均是主要的有机碳形式和主要的三卤甲烷前体物.各组分的可生化性为:HPI>TPI-A>HPO-A>TPI-N>HPO-N.各组分的芳香性为:HPO-N>HPO-A>TPI-N>TPI-A>HPI.HPO-N和TPI-N中碳氢化合物的含量较高.在二级处理出水中,HPO-A和HPI的含量相对较高,是主要的有机组分.此外,不同有机组分的化学特性不同.     

基于二重势函数法的集群航路规划

人工势场法由于其在构型组织能力上的不足,影响了该方法在集群航路规划上的应用,为此提出基于二重势函数法的集群航路规划法,通过第一重势能场形成集群到目标的可行路径,通过第二重势能场形成构型,从而实现集群航路规划.此外,针对人工势场法存在无谓避碰、陷阱问题等不足,通过引入碰撞危险度来确定障碍物影响距离以及虚拟障碍物,提出改进...     

动态环境下基于人工势场引导的RRT路径规划算法

现有的大多数动态RRT路径规划算法不能使规划的路径远离障碍物,这有可能导致机器人没有足够的避障时间。针对此问题,提出了一种利用人工势场引导快速扩展随机树向目标区域生长并远离障碍物的改进RRT算法APFG-RRT(artificial potential field guided RRT)。为了进一步加快算法的收敛速度、加速算法跳出局部极小值,引入了一种按自适应概率选择目标点作为采样点的策略;针对动态环境采用全局规划结合局部重新规划的方法以提高算法的实时性。仿真实验表明,相比于初始RRT和Goal-bias RRT,APFG-RRT的计算效率更高,内存需求更小,并且搜索到的路径能够有效地远离障碍物,提高了动态路径规划的成功率。     

关于人工势场法局部极小问题的一种解决方法

利用人工势场法进行移动机器人路径规划是十分有效的,在使用人工势场法进行避障的时候,由于移动机器人对周围环境信息的感知具有局限性,容易导致局部极小问题的出现。针对此问题提出一种基于“沿边行为”的方法,当移动机器人进入局部极小状态时激活该行为,使机器人沿着障碍物的边缘运动,使移动机器人在只感知局部信息的条件下,能迅速地摆脱局部极小的状态。仿真实验表明这种方法是可行的,可以有效地解决移动机器人因获取的环境信息不足而陷入局部极小点。     

中国南海珠江口盆地西江油田运聚再生油藏模式创新认识与挖潜效果

针对开发中后期海上老油田剩余油零星散落分布和运移-富集规律难预测等问题,将"势控论"与"构型级次界面"结合,以储层内部单砂体为基本单元,研究不同类型油藏剩余油运移方向和运聚时间,由此构建"运聚再生油藏模式"。研究表明:(1)主力油藏砂体以叠置接触为主,夹层较少发育,储层主要为高孔、高渗特征,易形成优势渗流通道,高度分散状态的剩余油经过1年左右运移,在井控低且势能低部位小规模聚集成藏,挖潜潜力有限,生产井表现出高产短命的生产效果;(2)非主力油藏砂体横向接触主要以侧叠和孤立类型为主,3级和4级构型界面较为发育,剩余油动态运聚时间、方向与储层韵律性、夹层级次和流体性质等因素有关,一般非主力油藏关停约3年以上时间,4级界面控制的剩余油通过侧向绕流,逐渐向低势闭合区富集成藏,3级界面控制的剩余油通过垂向渗透,向低势闭合区聚集,剩余油运移富集规模较大,生产井表现出高产、高效、长命的生产效果。研究成果为海上中-高含水期老油田深度、立体挖潜提供技术支持,将为公司年度生产目标实现或超产保驾护航。     

浅谈小温差的测量

本文介绍了小温差的测量原理及主意事项.     

精密机械同轴扫描开关研制

在精密电测领域,鲜有面向交流自动测试系统的专用同轴扫描开关。针对于此,设计了一种4线制 15通道全同轴扫描开关装置。该装置以步进电机精密运动控制为基础,拖动快插式同轴线组件做X-Y双向定位运动,实现同轴测量通道的可靠自动切换。通过自主设计柔性对接机构,消除因运动失准导致的通道对接误差及不可逆物理损伤风险。通过分析通道热电势、泄漏阻抗、寄生电容、感性耦合电势等寄生参数的产生机理,明确了影响扫描开关电气特性的关键设计参数,进而提出针对性优化设计方法。测试结果表明,所研制扫描开关装置的通道热电势小于±50 nV,通道对地泄漏阻抗达到1014 Ω量级,通道间寄生电容小于1×10-5 pF,通道间的感性耦合系数小于1.2×10-10 H。     

任一时间面向任务联盟结构生成算法

联盟形成是多Agent系统中的一个关键问题。目前,大多数学者都在CFG下研究联盟结构生成问题。然而,在很多实际应用中,联盟的形成往往是为了完成任务集中某些任务。但是,在CFG中并没有把联盟和任务一起考虑。显然,加入任务后,问题将变得更复杂。Dang等人已经证明,这是个NP难问题,并且要建立最坏情况下的限界K（n,m）,搜索索面向任务联盟结构集合L1、L2（除{（A,Φ）,（Φ,T）}）是必要且充分的,接着提出一个限界具有保证的任一时间算法。本文深刻分析了面向任务联盟结构间的关系,引入更小的搜索粒度（面向任务势结构）,提出一种新的任一时间搜索算法;在搜索完最小搜索之后,进一步搜索CTS集合CTS（n,m,b）对应的部分面向任务联盟结构,渐进给出越来越低的限界,大大改进了Dang等人的工作。     

基于动态离散势场的迷宫机器人路径规划

针对未知环境下的机器人迷宫求解问题,提出一种动态离散势场路径规划算法。为提高路径优化性能,采用引入边界节点的栅格法建立模型,在各栅格的边界节点处定义障碍物状态和势场的数值大小,通过计算可连通相邻节点的累计代价值完成势场的构造。为提高寻优速度,随着环境信息的更新动态改变势场分布,沿势场下降最快方向获得实时重规划路径,引导机器人向目标运动,通过预规划路径的访问状态判断路径是否收敛,避免无用栅格的扩展。仿真实验结果表明,应用该算法可使机器人在复杂未知的迷宫环境中快速、高效地规划出一条折线少、转折角度小的优化路径。     

一种复杂环境下移动机器人避障新方法

为解决基于传统人工势场法的机器人避障算法在陷阱区域或在障碍物前会产生震荡而导致机器人不能到达目标点的问题,提出一种带记忆功能的沿边法;通过记录和分析障碍物边缘人工势场法的局部最小点来判断目标点是否被障碍物包围,从而避免机器人来回震荡以及围着目标点旋转的现象;首先进行沿边行为激活和退出条件研究,然后进行局部最小点记录条件分析,最后给出了目标点被障碍物包围的判断准则;仿真实验,结果表明该方法解决了复杂环境下机器人的避障问题;该方法用于复杂环境下的机器人避障是可行的、有效的.