小型固定翼无人机定点降落轨迹跟踪与控制

自动降落是无人机自主性的重要指标之一,具有自动定点降落的小型固定翼无人机能够实现自动撞网、自动钩拦阻索等降落回收方式,对无人机的实际应用有巨大的意义.本文给出了一种小型固定翼无人机定点降落的控制方案,使用扩张状态观测器和基于动压的增益调度解决了动压变化对无人机飞行品质的影响,使用速度矢量和侧偏距控制方法引导无人机实现定点降落.     

坦克炮控系统摩擦扰动补偿研究

针对坦克水平向炮控伺服系统中存在的摩擦不确定因素及未建模动态,首先建立水平向炮控伺服系统的数学模型,将摩擦扰动和未建模动态视为一个综合扰动项,然后利用扩张状态观测器对综合扰动项进行观测和补偿,并将扩张状态观测器(ESO)补偿回路作为经典PID控制方法的内回路,实现ESO-PID的复合控制;最后对所用方法进行仿真,结果表明,在原有控制方法的基础上设计控制器,集合了PID控制算法的"被动抗扰"和自抗扰控制方法中扩张状态观测器的"主动抗扰"特性,能够在保持控制系统原有特性的基础上大幅度提高炮控系统的稳定精度以及低速性能。     

苏宁易购2012年营收目标300亿

苏宁电器公布的业绩快报显示,2011年,公司实现营业总收入938.9亿元,同比增长24.35%;营业利润64.3亿元,同比增长18.5%。有业内人士认为,苏宁电器的业绩增长得益于其门店的扩张。去年,苏宁电器在国内新开     

基于神经网络扩张的Adaboost人脸检测算法

人脸检测是人脸研究中的重要部分,Adaboost算法检测速度虽快,但错检率和重复检测率仍比较高。本文提出了一种Adaboost算法与神经网络相结合来进行人脸检测的方法,并通过实验表明该方法在原有Adaboost算法的基础上,降低了错检和重复检测率,提高了正负样本判断正确的概率。     

“十一五”期间我国SR发展前景良好

美国《橡胶与塑料新闻》2006年3月6日4页报道： Ansell公司计划采取两大举措以扩大在中国的立足点。这家乳胶手套和避孕套生产商将花1800万美元购买中国武汉一家避孕套供应商——武汉杰士邦卫生用品有限公司75％的股份，它还可以购买其余25％的股份。     

无约束非线性lp问题的区间极大熵方法

针对信号处理、系统识别等领域中涉及到的无约束非线性lp问题,为减小由于二进制编码的舍入误差对该问题计算结果的影响,对求解该问题的极大熵方法进行了区间扩张.证明了区间扩张后的极大熵函数至少具有二阶收敛性,并设计了具有多项式时间复杂度的区间算法进行求解,举例进行了数值计算.数值计算结果显示,该区间算法可靠,计算结果与区间扩张前相比,结果更加精确.     

可逆冷带轧机速度张力多变量耦合系统的建模及分散控制

针对具有多变量、非线性、强耦合和不确定性的可逆冷带轧机速度张力系统,提出了一种基于扩张状态观测器(extended state observer,ESO)的全局积分滑模自适应反步分散控制方法.首先,采用机理建模方法,建立了相对完备的可逆冷带轧机速度张力多变量耦合系统的数学模型.其次,将各子系统的耦合项和不确定项看成外扰,通过构造的ESO对其进行动态观测,并分别引入所设计的全局积分滑模自适应反步控制器中进行补偿,速度张力系统实现了有效的动态解耦和协调控制.理论分析表明,所提出的控制方法能够保证滑模面的渐近稳定和闭环系统的渐近跟踪性能.最后,基于某1422mm可逆冷带轧机速度张力系统的实际数据进行仿真,结果验证了所提方法的有效性.     

非仿射非线性离散系统的数据驱动二阶滑模解耦控制

针对传统二阶离散滑模变结构控制方法很难应用于模型未知系统的问题,提出了一种数据驱动二阶滑模解耦控制算法.该控制算法采用数据驱动的策略,运用系统的I/O数据,实时计算二阶离散滑模控制(2–DSMC)律.同时,运用观测器的思想,在控制器设计中引入离散扩张状态观测器(DESO),在线估计系统各回路间耦合、不确定性和外部扰动,进一步实现系统的解耦,改善控制品质.最后的理论分析和仿真结果表明,所提出的方法对于一般带有扰动和不确定性的非仿射非线性离散多入多出(MIMO)系统具有较好的解耦效果、渐进收敛的稳定性和较强的鲁棒性.     

宏福公司生产经营动态

积极探索技术国际化发展 宏福总公司在国内实施低成本扩张的同时，积极探索国际化发展，以期成为具有国际竞争力的大型现代磷化工企业。为发挥自己的优势，寻求在国外的发展，宏福公司正积极参与沙特阿拉伯拟建设的290万t／a磷酸二铵项目和1300万t／a磷矿石采选子项目的国际投标。宏福公司在众多竞标者中，显得十分抢眼。     

浅谈改性隔膜扩张阳极电解槽的运行

介绍了改性隔膜扩张阳极电解槽的发展以及改性隔膜的制备。通过沈阳化工股份有限公司扩张阳极改性隔膜电解槽与普通隔膜电解槽运行情况的比较,说明扩张阳极改性隔膜电解槽节能显著,平均电压可降低0.1～0.2V,吨碱节电70～140kW·h,有强大的发展潜力。