固定翼无人机的自抗扰反步控制

针对固定翼无人机姿态和速度控制中系统存在模型不确定性和外界扰动的情况,本文设计了基于扩张状态观测器的反步控制器抑制系统扰动以提高无人机的控制性能.首先建立无人机速度误差模型和姿态误差模型,其中姿态误差模型采用四元数作为变量以避免欧拉角在描述姿态时存在的奇点问题和复杂三角运算;进而设计扩张状态观测器对系统中存在的扰动进行估计,并将扰动估计值与控制器设计相结合,分别设计出姿态控制器和速度控制器来抑制扰动的影响且使无人机姿态和速度收敛到期望值.最后基于李雅普诺夫理论证明系统的稳定性.仿真结果表明,本文所设计方法能够抑制系统中存在的扰动.     

基于扩张状态观测器的分散模型预测控制

针对复杂关联系统中分散控制方法无法有效解决子系统间的耦合和干扰问题, 提出一种基于扩张状态观测器的分散模型预测控制算法. 首先将复杂关联系统分解为多个状态维数较低、控制变量较少的子系统, 并为每个子系统设计本地预测控制器; 然后, 采用扩张状态观测器对子系统的耦合项以及干扰项进行估计, 进而利用估计值对子系统进行前馈补偿, 从而降低复杂关联系统的计算复杂度, 提高系统的稳定性和抗干扰能力; 最后, 利用液位控制系统验证了所提出算法的有效性.

     

基于广义扩张状态观测器的干扰不匹配离散系统状态反馈控制

针对一类干扰不匹配的线性离散时间系统, 研究基于广义扩张状态观测器的稳定化状态反馈控制器设计问题. 在经典的自抗扰控制器中, 扩张状态观测器主要针对干扰匹配的积分串联型系统. 然而, 在许多实际系统中往往存在干扰不匹配的情况, 例如存在采样抖动的离散时间控制系统. 针对这一问题, 基于一类存在不匹配干扰的离散时间系统, 提出广义扩张状态观测器和相应的稳定化状态反馈控制器设计方法. 最后通过永磁同步电机调速控制仿真实例验证了所设计的观测器和控制器的有效性.

     

6小时之外

<正>"华为门"事件过去多时,疯狂的加班文化一方面激励着企业大进行规模扩张,另一方面,其反映出令人尴尬的保护劳动者责任真空,恰恰折射了一种奇怪现象:并非所有的责任都来自企业     

共享P2P网络对著作权的挑战与法律回应

P2P网络共享使著作权人的利益面临新的挑战,在分析P2P网络技术功能的基础上,认为应确立技术中立的原则;以复制权和信息网络传播权为基础保护著作权,构建直接侵权和间接侵权(代理、帮助和引诱侵权)著作权法律责任体系;增加刑事责任,打击非法复制和传播行为;著作权人应转变传统的运营模式,与网站合作或自己开展网络在线服务;对于复制和传输他人作品的行为是否侵权不应以营利为目的进行判断,而应以著作权人的损失作为标准。     

子句型缺省逻辑中的分情形推理

引进一种树型方法以研究缺省逻辑中分情形推理下的Roos扩张,深入讨论了Roos扩张的计算,并分析了Roos扩张与Reiter扩张的关系.为计算Roos扩张,引入了从子句集分解最小文字集的算法.方法对于在缺省逻辑中计算Roos扩张以及分析分情形推理的计算复杂性是有用的.     

小额贷款公司规模经济问题研究——以合肥市安振小额贷款公司为例

近几年我国小额贷款公司发展迅速,有的公司不断地增资扩股扩大规模。采用全要素生产率测算方法,构建数理模型,计算分析了合肥市安振小额贷款公司扩大规模的路径及其规模经济效应。结果表明:公司资本规模不断扩大,营业收入逐年上升,但技术进步和规模经济对公司发展的作用总和为负。分析了小额贷款公司发展中存在的问题,提出了改善的对策。     

现代汉语非典型双及物构式的构式语义与扩张途径——从与存现句对比的角度考察

间接宾语为处所名词的非典型双及物构式实际用例少,是一种"有标"构式。本文使用构式语法考察在这种构式中出现成分的语义特征及论元角色,发现在该句式中出现的动词具有[+空间移动性],即便动词本身不具有[+空间移动性],构式也会临时赋予它这一语义特征。N1为N2存在(过)的处所。构式用于描写"突发"事件,句子呈现"动态性"。N1由[+人][-处所]向[+人][+处所],再向[-人][+处所]变化,双及物构式也随之由表示"所有权移动"的典型双及物构式向表示"空间移动"的非典型双及物构式扩张。     

神经网络的企业能力集扩张模型研究

如何借助于不确定性推理技术和原理(概率推理、证据推理、模糊推理、信息推理、包含度推理等)研究不确定情形下的能力集扩张问题,仍是能力集扩张理论中很值得研究的内容之一。关于不确定情况下的能力集扩张问题,目前的文章主要是研究企业已有能力集或实需能力集是不确定的情形,没有解决两者都是不确定的情况,正是基于此目的,采用模糊粗集神经网络方法研究此种情况下的企业能力集扩张过程,解决模糊的市场需求、粗糙的已有能力集等不确定性影响因素,帮助决策者将企业能力集扩张到企业管理决策问题满意解所需的能力集。     

水利水电工程高边坡卸荷裂隙探讨

卸荷裂隙是自然地质作用和人工开挖使岸坡岩体应力释放和调整而形成的一种与岸坡倾向相似的裂隙,在水利水电工程高边坡中经常遇到。卸荷裂隙对高边坡的稳定性、坝肩渗漏、坝肩抗滑稳定及压缩变形产生重要影响,也因此成为坝肩岩体评价的一个重点和难点。