新型的无人机自主着陆地标设计与研究

在基于计算机视觉的无人机自主着陆过程中,地标的设计与检测以及无人机位姿估计是其中的关键问题。该文提出了一种基于极坐标变换的无人机位姿估计算法,并设计了新型的着陆地标。首先,充分利用极坐标所需参数少、计算简单的优点,将极坐标变换运用到位姿估计算法中,由此设计了半圆环形状的着陆地标;其次,利用显著性检测算法对地标进行检测,并利用Hough算法提取所检测到的地标中的直线;最后,实验结果表明该算法准确快速,且适用于复杂背景的情况,该地标在无人机自主着陆中是可行的。     

对称分布的高山峡谷地区无人机倾斜摄影像控点布设方法的探讨

随着近几年来无人机技术尤其是民用低空无人机技术的高速发展,数字航空摄影测量也发生了翻天覆地的变化,定位模式从GPS/IMU到PPK、RTK技术,拍摄方式从单一的下视镜头到多镜头,不仅可以减少像控点数量,也大大提高了测量精度和可靠性。但在高山峡谷地区,由于存在着地形复杂、落差大、植被茂密等特点,在满足地形测量几何精度的基础上,对航摄像控点布设的密度、点位分布提出了更高的需求。结合实际项目,探讨高山峡谷地区多镜头倾斜摄影像控点布设的方法,对不同的布设方法、密度下生产的三维倾斜模型进行精度检查,验证三维倾斜模型在不同的布设方案下,不同数量的像控点满足相应比例尺地形图精度要求的可行性。     

三维实景建模在水利工程中的应用

使用实景建模软件对济南市历城区孟家村赵王闸进行三维重建,分析水利工程建筑物建模中普遍存在的问题,寻求解决方法。从无人机全自动执行规划航线拍摄倾斜影像,然后重构实景模型,再到修整水面塌陷,最后发布形成数字资产,提供了一条切实可行、适合水利工程建筑物实景建模的思路。     

无人机影像匹配点云技术在引哈济党调水工程中的应用

无人机影像匹配点云技术是获取影像的数据经过密集匹配后得到的三维特征点集。通过分析无人机影像匹配点云的技术特点,对生产数据进行数据组织、抽稀简化、噪点去除等处理后,完成数字产品的生产制作。通过在引哈济党项目中的具体实践应用,此方法能够达到提高采集自动化程度,缩短数据生产周期的目的。     

禁飞区无人机预警算法研究

针对大量在空中无秩序飞行的无人机有可能会闯入飞机场等禁飞区的情况,为了避免发生空中交通安全事故,提出了一种无人机禁飞区预警算法。首先,该算法经过坐标变换将描述无人机位置点的GPS坐标转换成对应的平面坐标;接着,采用改进的最小二乘曲线拟合算法预测出无人机的飞行轨迹;然后,通过计算预测的飞行轨迹曲线在当前点的切线是否会与描述禁飞区的电子围栏相交,来判断无人机是否会进入禁飞区。同时,所有的无人机都会安装上飞行数据记录模块,来实时地为该算法提供无人机的飞行状态信息。最后,通过MATLAB仿真实验验证了该预警算法的可行性和有效性,表明该算法可以对禁飞区周围的无人机进行预警。     

基于改进遗传算法的多机协同多目标分配方法

针对复杂三维环境中多无人机协同多目标分配问题,在飞行代价函数建模的基础上,提出了一种改进遗传算法。首先通过引入启发式信息和采用随机生成的方法构造初始种群,保证了初始种群的多样性和高适应性;然后构造适应度函数,加入惩罚项排除不满足约束条件的方案;接着进行遗传操作,将变异产生的个体组成新的种群,把新种群中性能优异的个体加入到初始种群中,使初始种群个体种类更加丰富,扩大了解的范围。设计实验将改进遗传算法与基本遗传算法和差分进化算法进行了对比,实验结果表明,改进遗传算法在无人机与目标不同的数量关系下,都能够得到合理的分配方案;改进遗传算法有效改善了早熟问题,并具有更快的收敛速度,适合于求解多无人机多目标分配问题。     

反无人机的难点初探

鉴于无人机对现代战争的深刻影响,研究反无人机已成为重要的现实问题。文章以反无人机的思路、统筹管理机构的建立、反击要求、技术方法几个方面为切入点,初步探讨了反无人机的难点。     

无人机飞控系统稳定性探讨

伴随着军民领域航空工程的不断发展,各型号的无人机已被广泛应用到各类空中作业或任务保障中.飞行控制系统作为无人机的控制中心和和指挥中心,在实际作业中可以实时采集飞行信息和大气环境参数,并与地面控制中心形成闭环反馈,从而实现隔空控制和轨迹调整,是决定无人机自动稳定飞行的核心部件,决定着无人机飞行的稳定性和操纵性.为此,下面本文将具体阐述无人机飞控系统稳定性的概念、种类、稳定性分析方法和增强无人机飞控系统稳定性的关键方法,以期能够深化对无人机飞控系统稳定性的研究,保证无人机的飞行安全.     

某型无人机气动外形设计

以低速常规布局无人飞行器为研究对象,基于VBS脚本语言和VLM代码的方法对无人机进行配平及静稳定性分析,通过计算快速确定平飞状态各升力部件初始安装角,根据最终外形利用CFD技术对全机粘性流场进行仿真,修正势流理论估算结果,结果表明该方法可以较准确且快速的应用于飞行器设计初期气动参数获取.