遥操作工程机器人系统临场感技术研究-6自由度临场运动感觉反馈技术的研究进展

 研究开发出一种遥操作工程机器人系统，可以应用于诸如火灾现场的修复作业等广阔的领域．该系统由伺服控制的工程机器人、2根从远处操纵工程机器人的操纵杆、视频系统和6自由度运动模拟器组成．操作者坐于座椅上，座椅固定于运动模拟器的上方． 该系统需要解决的一个关键问题是如何使操纵者高质量地获得工作现场的临场运动感觉． 提出了一种6自由度临场运动感觉反馈方法，其信号源来自工程机器人上安装的6个加速度传感器． 该方法的有效性已为实验所证明，即应用6自由度运动模拟器不但可以高质量地模拟工程机器人单个自由度的运动：滚动、俯仰、转动以及前后、左右、上下的平移，而且可以高质量地模拟工程机器人的各种复合运动．     

小井眼钻进时的环空压耗及携岩问题

小井眼水力参数的实质就是在较低环空压耗的情况下，保证具有良好的携岩能力。文中介绍了几种常用的流变方程， 分析了小井眼环空压耗的特点，提供了在作业时应采取的对策。     

DSO加速嵌入式软件现代化

从数量上看，软件的最大市场不是PC，而是嵌入式设备。嵌入式软件是电子自控设备的大脑，从军用和航天导航系统到家用电器和工业机器人，无一例外。电子设备的需求正在全球范围内大幅增长．并对网络互联能力提出了空前的要求。对于绝大多数电子或自控设备制造商来说，嵌入式软件已经成为整个产品设计的基石。     

用于机器人轨迹定位纠正系统的回声状态神经网络研究

循环神经网络(RecurrentNeuralNetworks)是人工神经网络(ArtificialNeuralNetworks)中重要的分支,与前馈神经网络(ForwardNeuralNetworks)相比具有更好的时间序列学习能力。但长期以来其学习法一直不能脱离前馈神经网络而自成一体,回声状态神经网络(EchoStateNetworks(ESN))是打破这一局面的全新学习方法。其独特的结构,良好的短期记忆能力,方便的学习方法,不俗的非线性特性是以前循环神经网络所不可比的。本文在介绍了回声状态神经网络之后将其用于四轮机器人的位置测量系统中,有良好的表现。     

综采开切眼巷道的快速安全掘进

文章针对综采分层开采所掘进的开切眼巷道周期来压较短、压力较大的现状 ,提出了快速、安全掘进开切眼的施工方法     

2006年机器人十大新闻国内篇

中国科技大学获得机器人世界杯冠军；中日韩机器人技术研讨会在京召开；炒菜机器人在深圳诞生；自主创新的500千伏超高压输电线路巡检机器人在沈阳问世；ABB全球机器人业务总部落户上海；上海研发“机器人乐坊”有望世博会演奏民族乐；     

以产、学、官的联合来推动日本机器人产业发展

我们原来隶属于日本文部科学省的科学技术振兴事业团。日本的行政构成是一种直线领导的关系，一般来讲，产业化是归经济产业省管辖，而文部科学省则是促进产业化的发展，我曾在科学技术振兴事业团(文部科学省特殊法人)担任EPATO北野共生系统项目自动装置开发小组的小组领导人，因为     

工作面巷道及切眼的全锚杆支护

基于回采工作面的进、回风巷及切眼采用全锚杆支护的矿压观测资料 ,分析了采用这种支护方式的相关技术要素的可靠性与安全性 ,以及技术经济指标。这种支护方式可以减少巷道的先期投入 ,降低材料消耗 ,提高安全系数