用PVCF制作的机器人传感器

在分析ＰＶＤ敏感特性的基础上，阐述了用该材料研制的三缩腕力传感器，阵列压力传感器及热觉传感器，给出了三种传感器的结构及相应信号处理方法。     

柔性机器人的动力学建模及其控制*

本文首先综述了近年来在柔性机器人动力学建模方面所取得的进展，着重介绍了目前较常见的几种建模方法和模型，同时对柔性机器人的控制问题进行了评述，指出了今后研究的方向。     

LW—1型机器人重复位姿精度检测系统

本文介绍了一种非接触式（ＬＷ－１型）机器人重复位姿精度检测系统。该系统采用电涡流传感器作为位置信息传感器，以这种传感器的检测性能为基础，研究设计了相应的传感器测量结构、数学模型和坐标变换求解方法，使系统技术指标及使用性能达到了检测机器人重复位姿精度的实用要求。该系统具有鲁棒性强、设计合理、结构简单、造价低廉等特点，可以满足我国现阶段在机器人学研究和开发应用方面的需求。     

采用混合优化方法的水下推进电机优化设计

遗传算法是一种基于自然选择和自然遗传学机理的全局搜索学习算法，本文以１．５ｋＷ水下推进电机为例，对遗传算法的复合形法相结合的混合优化方法进行了探讨，该方法设计的产品已成功地应用于海洋机器人推进器当中，实践证明该方法是有效的。     

一种基于高分辨率图象纳的水下运动目标轨迹测量法

针对水下运动目标轨迹测量的实际问题，提出了利用声信号，通过高分辨率图象声纳获取目标的水声图象，进而利用计算机图象与数据处理技术合成目标运动轨迹的实现方法，该方法的可行性和可靠性已在相关应用中得到很好的证实，并取得满意的结果。     

野外大口径管道焊缝X射线检测机器人

利用管内移动载体拖动周向Ｘ射线探伤机，借助ＣＣＤ摄像系统确定焊缝并对正拍片，实现单壁成像，该机器人结构紧凑，工作效率高，稳定可靠，是野外管首宛损检测的理想设备。     

孔柱型装配机器人的关键技术探讨

本文针对孔柱型装配机器人现存的问题，研究孔柱型机器人装配技术，探讨其内在规律，研究出一套提高装配效率，具有广泛适应能力的装配技术的设计理论和方法．运用本方法可降低对机器人的重复定位精度的要求，使机器人装配技术在高质量、小批量、多品种的产品的装配中得到广泛应用．     

基于自校验和互校验的多传感器故障诊断􀀁

本文在系统研究多传感器组中各种故障情况的基础上，将离散子波变换、自校验和互校验技术应用到故障诊断中，提出了包括定理１在内的一些新算法，拓展了故障诊断技术的思路，在生产实践中有着广泛的应用前景。     

基于变频控制的仿形喷涂机器人FPT—1

使用机器人自动喷涂已经历三代。本文介绍自行研制并已用于工厂实际生产作业中的第三代多喷头仿形喷涂机器人。该机器人采用可编程控制器PLC控制变频器，再驱动防爆电机运行。实际运行情况表明，这一方案具有简单高效安全可靠等特点。     

THEIL不等系数法在水下自航器仿真模型验证中的应用

该文讨论了ＴＨＥＩＬ不等系数法在水下自航器仿真模型验证使用时的有关问题，提出两种模型验证方案，通过数字仿真的方法讨论了ＴＨＥＩＬ不等系数对初值的不确定，随机测量噪声，不同验模方这杂的适用性。