欠驱动系统Pendubot的模糊控制策略

本文针对欠驱动Pendubot机器人系统，提出一种简单可靠的摇起及平衡控制策略。通过利用模糊控制及全状态反馈控制技术来分别设计摇起控制器及平衡控制器，其中模糊摇起控制器的设计使得系统的摇起可靠性得到大大的加强，并缩短了响应时间，两个控制器的转换通过转换装置实现。最后的仿真结果验证了算法的有效性。     

油气润滑系统在四切分轧制技术上的应用

本文介绍了油气润滑技术的工作原理及特点，阐述了该系统在四切分轧制技术上的应用与延伸。     

环境友好水基润滑添加剂的研究

在脂肪酸分子中引入硼和氮，合成了一种环境友好水基润滑添加剂BNR，并利用红外光谱对其主要官能团进行了表征。通过四球试验机考察了BNR添加剂在水中的抗磨性能与极压性能，用X射线光电子能谱仪对磨痕表面元素进行了分析，探讨了该类添加剂的极压抗磨作用机理。结果表明：硼氮化水基润滑添加剂BNR在水中具有优良的抗磨和减摩性能；其润滑作用机理是由于长链脂肪酸分子的载体作用、硼的缺电子性、氮的高反应活性以及三者的协同作用与摩擦金属表面形成了一层高强度的吸附膜和／或摩擦化学反应膜。     

一类关于鲁棒性和敏感性的泛函的优化

本文给出了一类泛函的优化方法.这类泛函包括反映系统鲁棒性和敏感性的目标函数. 其优化是通过-Rm×n→Rm×n的映射来实现的.该映射将所有配置系统极点的反馈矩阵参数 化为一自由矩阵变量的函数.     

“伯雷托最优”状态不存在

人民币汇率之争的一个重要根源是贸易争端。普遍认为，调整人民币汇率，对减少所谓的“贸易赤字”和“贸易摩擦”有立竿见影的功效。这实际上是一个貌似理所当然的问题。那究竟为什么会有贸易争端？调整汇率真有助于消除贸易争端吗？要对问题建立一个清晰的观念，必须从最基本的例子入手。     

基于SIP协议的会话控制MIB的实现

本文在基于SIP(Session Initiation Protoco1)协议的VoIP网关的分析研究基础上,为提供VoIP网关模块中各用户代理的状态监控和话务管理,针对各种特殊的话务请求,定义了如强拆,强插,监听等私有的管理对象,实现了对核心信令模块行为的控制和有效的管理,同时也为SIP协议呼叫控制的管理信息库标准化提供了参考.     

程控电话交换机利用MODEM进行远端维护之我见

随着我国通信现代化建设的发展，全军程控电话网傲为一系统工程，现在已经初步建立起来了。为了及时有效地管理和维护这个电话网，提高部队的通信保障能力，各个军区都相继成立了程控自动电话网控中心。网控中心的任务：1．管理电话网，协调网内各要素的通信美系。2．指导网内各个程控电话分局进行故漳排除，保证网内的各个程控电话分局安全运行工作。3．定期潞试网内程控电话局设备的通信性能指标及工作状态，为各级通信部门领导和首长作决策提供依据，为制定和调整发展规划提供依据。