经济型网络化数控系统的开发与应用

文中介绍了基于工业PC和专用DSP运动控制技术的经济型网络化开放式数控系统。在WINDOWS平台下,利用PC丰富成熟的资源和专用DSPMCX314AS强大的运动控制功能,并使用VisualC++和COM技术开发系统软件和API,最终形成多功能、低价格、高性能、简单、可靠、具有多轴多通道控制能力,丰富的标准接口,可配套使用多种伺服驱动单元和真彩色液晶显示器,连接以太网络通信、同CAD/CAM及管理系统互动的数控系统产品。该系统已成功应用于对立式铣床X8126的改造。     

嵌入式运动控制器平台的研究与设计

提出了一种基于AVR单片机的开放式的嵌入式运动控制器平台,并定义了供功能扩展的MM-BUS总线接口。该平台充分利用了AVR单片机资源,采用了CPLD芯片作为辅助。介绍了该平台的硬件结构和软件组成,并给出了一个应用实例。     

基于半闭环控制的三坐标测量机的平面测量研究

介绍了一种基于半闭环控制的三坐标测量机的测量原理。主要研究了测量运动控制系统和数据处理系统在平面测量时的相关问题。     

电机控制的MCU芯片设计

根据运动控制和电机控制的功能和特性，本文为数字电机控制设计了带有微处理器的芯片。微处理器采用两个机器周期完成一条指令、与M51系列兼容8位微处理器；在数字电机控制模块(PWM模块)中，设计了包括：产生控制数字电机的PWM电路，控制避免上下路同时导通的死区发生电路，用于反馈电机转子的位置和速度信息的捕获单元；通讯口设计了SPI(串行同步通讯)、SCI(串行异步通讯)；A／D、D／A转换器；设计了一套统一安排的中断系统；8位与16位的内核与外设转换模块。     

基于旋转电弧传感的新型轮式自主移动焊接机器人系统

介绍了一种基于旋转电弧传感的新型轮式焊接机器人系统，机构上前轮采用步进电机转向，后轮由交流伺服电机驱动，左右与上下十字滑块用两个直流伺服电机控制，这4个电机用一4轴驱动运动控制器进行驱动控制，大大提高了集成度与控制效率，目前是一种新型的焊接自动化装备．     

一种外场型陀螺测试转台的设计与工程实现

介绍了SZT-1型单轴转台的设计及低温环境下正常工作的实现。SZT-1单轴转台是一种多功能、外场型实验设备，能够实现多种陀螺仪表的性能测试。台体和控制系统一体化的结构，使转台携带更加方便。嵌入式数字控制系统、加温系统，使转台能够实现速率、位置等多种工作方式并能在低温环境下可靠地工作。实践表明该类实验设备具有功能多、精度高、操作方便、适应范围宽等特点，有良好的应用前景。     

具有输入饱和特性的中型足球机器人运动控制研究

研究了具有输入饱和特性的全自主中型足球机器人的运动控制问题,建立了足球机器人的运动学模型,基于Lyapunov稳定性条件研究了足球机器人对足球跟踪的自主控制算法,实现了足球机器人在赛场上的高精度运动控制,实验进一步证明了算法的鲁棒性。     

莱钢炉卷轧机改造中西门子6RA24运动控制技术

阐述了在卷取机上应用西门子6RA24中的重要技术环节。投运后，系统良好的性能指标为应用新设备改造旧系统提供了成功的范例。     

两足步行机器人动态步行的步态控制与实时时位控制方法

本文讨论两足步行机器人动态步行实时控制中的步态 控制方法．在姿态控制条件下，详细分析了步行系统的步态稳定性，提出了步态控制器的构 造和设计方法，综合姿态控制器和步态控制器，提出了动态步行实时时位控制方案，最后运 用仿真模型验证了这一实时控制方案的可行性．     

基于内模的机器人迭代学习控制

本文根据内模控制的概念，设计一个扰动控制器，使机器人系统表现为固定参数的解耦线性化系统．基于此线性系统，提出了一种迭代学习控制律，给出了算法收敛的充分条件．算法的参数选择非常简单，从而易于满足收敛条件．仿真结果表明了算法的有效性．