自动化型钢码垛机研究

自动化型钢码垛机作为一种先进的物料处理设备,在钢铁行业得到了广泛应用。它通过精准的视觉识别和高速的机械操作,实现快速、准确的垛码。相较于传统的人工垛码方式,自动化型钢码垛机在提高生产效率、降低人力成本和改善工作环境等方面具有明显优势。文章主要分析了自动化型钢码垛机的优势及其应用情况,阐述了在设备应用方面面临的挑战,如经济投入和管理调整等,提出了设备的改进方向。     

一种运动控制算法的高效实时仿真调试方法

以半导体生产设备为代表的现代高速精密机电设备中普遍采用主-从式计算机控制的模式,从机以嵌入方式包含在设备中而不便于其上所运行的运动控制算法实时状态的监测;运动控制算法本身复杂度的不断增加进一步提高了代码高效调试的难度,对最短时间内获得运行正确的运动控制代码提出了极大的挑战。提出了一种能够准确反映控制对象真实响应的运动控制算法实时仿真和调试方法。该方法将从机DSP上运行的运动控制算法完整不变地转移到主机上运行,并且对DSP代码的输入输出函数进行少量修改以利用数值积分方法模拟控制对象的响应,实现了从机DSP运动控制算法和主机程序在同一计算机处理器上以真实的实时状态运行并且可以象普通源代码一样进行方便有效的单步、断点等调试。该方法可以与各种数据可视化手段相结合,形成完整、直观、高效的,完全脱离从机和控制对象的运动控制算法虚拟实时仿真调试环境。给出了该方法在半导体生产设备上成功应用的例子。该方法适用于各种独立运行于嵌入式处理器的运动控制算法的仿真调试。     

微型切割机中数控系统的开发

针对微型切割机的工作特点和技术指标,介绍了一种以DSP为核心的专用数控系统的设计与开发.着重介绍了由TI公司TMS320LF2407芯片和Altera公司EP1K30芯片组成的运动控制模块,以及由CYPRESS公司SL811HS型USB主控芯片构成的人机通讯设备的软、硬件实现,讨论了位置半闲环交流伺服系统的设计,为切割机生产商实现数控系统的国产化供了一个经济实用的解决方案.     

工业机器人运动控制实训设计与实践

实训课是应用和巩固所学专业知识的一项重要环节,是培养学生能力和技能的一个重要手段。前期的实训课教学内容单一,形式单调,平台不足,导致学生实训效果不佳。针对这些问题,教研室成员针对机器人工程方向人才培养目标,从丰富实训内容、开发线上教学平台,采用线上线下结合的教学形式、整合虚拟和实物实训平台等方面对机器人运动控制实训课进行课程设计与实践。实践证明,之后的实训课更能激发学生的求知欲望,促进学生形成持久的学习兴趣,学生实训成果质量显著提升。     

基于动力学模型的轮式移动机器人运动控制

目前,对不确定非完整动力学系统进行设计的主要方法有自适应控制,预测控制、最优控制、智能控制等。结合WMR动力学建模理论的研究成果,对基于动力学模型的WMR运动控制器的设计和研究进展进行综述,并分析今后的重点研究方向。     

三坐标精密运动平台的设计

在超精密切削、磨削、特种加工中,大行程驱动与高精度进给是难以解决的矛盾,也是多坐标超精密加工的难点.本文以三维结构的超精密加工为对象,进行了适合超精密三维结构特种加工运动平台的设计,实现了较大行程的三维精密运动.该精密运动平台也是研制超精密加工机床的基础.     

虚拟海战中复合武器平台运动控制与仿真研究

随着计算机生成兵力在作战模拟训练领域日益得到重视和应用,为了提高综合训练的逼真度、可信度和复杂程度,有必要对复合武器平台实体进行研究,这些复合武器平台包括:各种水面舰艇、潜艇,以及舰载反潜直升机等。对于复合武器平台的运动姿态仿真而言,主要是实现它在三维平面内的运动和姿态仿真。为了提高复合武器平台的重用性和可扩展性,采用了与HLA兼容的体系结构。复合武器平台被作为HLA框架中的一个联邦成员,并考虑到了它在实际作战中的实体行为。     

智能开采装备全位姿测量及虚拟仿真控制技术

针对深部开采复杂地质条件下的综采装备空间位姿及受力动态变化、随机倾斜错动难以描述和自适应控制难题,提出了基于全位姿测量及虚拟仿真控制的智能开采模式,以中煤新集口孜东矿140502工作面地质条件和7 m四柱大采高综采装备参数为基础,构建复杂条件下智能开采装备全位姿测量及虚拟仿真智能控制系统。首先,给出了智能开采"环境装备-仿真模拟-反向控制"运行体系下的智能决策过程,提出了融合视觉的装备全位姿测量、工作面装备位姿一体化描述及驱动关系建模、基于Unity3D的综采虚拟仿真控制等3项支持智能决策的关键技术。随后建立融合视觉的工作面综采装备群全位姿多参数测量系统,提出了基于设备特征点的视觉多参数测量方法,获取描述综采装备群空间全位姿的15个独立参数;给出综采装备群统一坐标描述及驱动模型,建立了特定的全局和局部坐标系、采煤机和刮板输送机位姿驱动关系模型和刮板输送机三维空间弯曲姿态模型;基于Unity3D虚拟仿真技术构建了工作面场景、装备、工艺流程等虚拟实体和关系模型,支撑井下综采装备开采过程运动仿真。开发出与全位姿测量系统通信的底层数据接口,获取装备的实际工况数据,从而驱动仿真模型实现三维场景下的虚实映射。分析计算和模拟优化下一割煤循环装备协同运动及工艺过程,通过反向控制链路实现对装备虚拟模型和实际装备体的闭环控制。实验室测试表明:虚拟仿真系统实现了数据获取、模型解算、单机装备及装备群协同运动仿真,满足装备实际运行逻辑关系,具有对工作面装备运行状态实时监测和反向控制能力,系统运行流畅性满足要求,帧率20 fps。全位姿测量系统经井下现场测试表明:图像识别检测的支架数大于5架,图像解算时间小于0. 5 s,支架顶梁测量角度误差小于1. 2°,满足系统数据测量需求。     

基于NX进行联合仿真运动控制系统的综合分析

本文介绍了某食品包装用于拾取的三自由度并联机械手在虚拟环境下的调试分析过程,首先是为机械手建立数学模型,经过推导分析,得出可行性数据后,再结合机电一体化NX联合仿真软件的环境,并借助SIMIT软件集成的伺服控制系统的机械自动化部分、电气和软件其强大的功能,体现集机械,机电,传感器,驱动等多个领域于一体的完整平台,适用于机电设备设计过程中硬件在软件环境中仿真调试,并通过虚拟设备与虚拟运动控制器在计算机后台的关联,对产品可靠性进行分析论证,此方法为现场调试提高了时效。同时,联合仿真不但加快了机械、电气和软件设计等学科产品的研发速度,还是工作领域中不可或缺的工具,可进一步降低设计迭代产生的误差,也成为一个综合各学科领域的研发平台。     

可调整缝线小梁切除术配合眼球按摩治疗青光眼的临床观察

目的探讨可调整缝线的应用和术后眼球按摩在小梁切除术中规避并发症与形成功能滤过泡的作用。方法采用小梁切除术联合巩膜瓣可调整缝线缝合法加术后规律性眼球按摩治疗20例慢性闭角型青光眼,46例急性闭角型青光眼;5例开角型青光眼,术后进行半年至1年随访。结果术后57d出院,眼压平均值11.42mmHg,6个月～1年眼压均在15～19mmHg之间。结论单纯可调整缝线小梁切除术配合眼球规律性按摩可有效地形成功能滤泡,降低眼压,规避术中及术后的并发症,提高手术治疗青光眼的成功率。