一种水下机器人混合模糊P+ID控制方法

针对具有非线性动力学特性的水下机器人的运动控制,提出采用解析式描述的单输入模糊控制器取代常规数字PID控制器中的比例项,并保持原有常规PID控制器的结构和参数不变,得到一种混合模糊P+ID控制方法.研究了水下机器人混合模糊P+ID控制的参数调节方法,并采用小增益定理分析了引入模糊控制后的系统输入输出稳定性.采用水下机器人的非线性动力学模型进行了仿真实验,结果表明提出的混合模糊P+ID控制具有比常规PID控制更好的性能.     

六自由度钢带并联机器人运动控制系统的研制

运动控制系统对于钢带并联机器人至关重要.提出了钢带并联机器人运动控制系统的设计思路,介绍了该控制系统的工作原理与功能,阐述了SPiiPlus PCI-LT-6运动控制卡的性能指标、硬件结构、用户程序结构等.针对钢带并联机器人位置逆解的运动控制问题,给出逆解的ACSPL求解框图和编程代码,分析了钢带并联机器人运动控制中的...     

利用PLC灵活控制液压设备的运动

为了使液压实验台执行件能实现运动速度、方向的自动改变,并使执行件具有多种运动形式,研究了利用微型计算机、PIE控制液压执行件的技术方案,灵活控制了液压执行件的运动,显著提高了"液压传动"课程和"电气控制与PLC应用"课程的综合教学效果,所采用的技术方案对多种机械运动及其控制系统的设计具有参考作用.     

基于USB2．0的运动控制系统研究与开发

结合运动控制系统的典型功能,开发了基于USB2.0的运动控制系统,根据USB通信的特点提出了一种应用于数控系统的通信方法,并对USB通信的软件设计作了详细的说明.系统采用了带有USB设备控制器的C8051F320单片机,具有丰富的内部资源,可以很好地满足实际需要.     

基于EPICS的SSRF-X射线小角散射实验站运动控制系统

介绍了SSRF-X射线小角散射实验站运动控制系统,采用国际加速器控制界公认的称为“标准模型”的分布式控制体系结构,应用EPICS软件实现对实验站的两个四刀单色光狭缝及三维狭缝支撑平台、七维样品台、BeamStop的运动控制,并对各运动部件的运动控制进行了精度测试和分析。     

开放式微细铣削数控系统的开发

简述了开放式数控系统的概念,并在此基础上提出了一套面向软件NC技术的开放式数控系统的设计方案,开发了基于DMC1842运动控制卡的数控系统界面软件,可完成对控制卡参数的在线修改和自动编程,实现对微细铣床的准确控制。本系统具有良好的开放性和较高的实用价值。     

基于CPG的仿人机器人运动控制方法及研究进展

对基于CPG的仿人机器人运动控制方法的仿生学基础及控制原理、特性进行了阐述,并从控制模型、控制体系、参数调节、与其它控制器的联合几个方面对该方法的研究进展进行了分析和总结,对其发展趋势进行了展望.     

丹纳赫传动最新高级动力转向系统为电力及液压转向系统提供理想替代

全球领先的运动控制解决方案供应商丹纳赫传动近期宣布推出一款低噪声、低维护、高稳定性的无刷APS高级动力转向系统,该系统由一个带有减速器的永磁交流电机和一个带有I／O接口的交流驱动器构成,其CANOPEN接口可实现无缝整合及信息交换,适用于包括一类、二类及三类叉车在内的广泛车辆应用。     

开放式数控系统在辊轮进给中的应用

指出传统电子辊轮进给控制系统的不足之处,分析开放式数控系统的特点,提出采用新一代运动控制系统对其进行改造并实现远程调试及诊断的方法,经实际应用证明了该方法的可行性.     

基于F020的运动控制卡系统设计

以高性能集成混合信号芯片C8051F020为主控制器,设计了基于ISA总线的运动控制卡,使系统数据处理能力及插补速度与精度优于采用一般单片机与串口组合的运动控制卡,同时避免了采用DSP所带来的高成本。最后完成了MCU的插补控制程序和PC机Windows下的驱动调试程序的开发。