六旋翼机器人运动控制与跟踪控制研究

为了在执行任务期间精确记录数据和稳定的飞行,多旋翼机器人机构需要能够执行长期任务和携带较重的载荷。针对这一问题,对六旋翼机器人关键技术进行了深入的研究。首先,高性能六旋翼无人机的运行需要飞行控制系统,介绍了六旋翼控制系统和本体的设计方法。其次,构建了四旋翼和六旋翼无人机的数学模型,对比了六旋翼与四旋翼控制系统的优缺点。六旋翼飞行器的飞行控制由推力和力矩完成,在俯仰,偏航和横滚分别对螺旋桨的速度进行运动控制。再次,采用模糊自适应PID控制算法设计了一款跟踪控制系统,用一个PID测试控制器进行仿真。并在真实飞行中成功地测试六旋翼机器人,达到了一个理想的效果。而不是使用分析差异,避免跟踪控制器设计过程中的"差异扩展"。最后,仿真结果证明了所提技术的有效性和有效性。     

DSP原理与运动控制系统课程教学研究

"DSP原理与运动控制系统"课程具有知识面宽、综合性和实践性强的特点,是一门较为难教难学的课程.为了切实培养学生的DSP技术应用能力,取得良好的教学效果,本文从课程的教学目的,教学内容、教学方法和课程考核方式等方面进行了一些有益的教学研究和探讨,对电气控制类DSP技术的教学有一定的参考意义.     

超越联想犹不满足宏碁要在全球市场"擒"戴尔

"宏碁太不可思议了."从中国到欧洲再到美国,从渠道商到合作伙伴再到竞争对手,宏碁近期的表现吸引了全球业界的眼球.     

自治水下机器人深度的鲁棒H∞控制仿真

研究了鲁棒H∞控制在自治水下机器人(AUV)深度控制中的应用.根据刚体空间运动和流体力学理论建立了AUV垂直面运动的数学模型,并在特定的工作点对模型进行了线性化处理得到了AUV垂直面运动的控制设计模型.根据鲁棒H∞控制理论设计了自治水下机器人垂直面运动的深度控制器.仿真结果表明,该控制器在减轻/克服AUV运动模型的不确定性,严重的非线性和外界干扰等方面有明显的效果,具有很好的动态性能,系统的鲁棒性强.     

贴片机X/Y轴快速高精度定位的实现

负载惯量和外界干扰是影响贴片机X,Y轴快速高精度定位的两个关键因素。本文针对负载惯量和外界干扰对控制性能的影响,提出了基于RBF神经网络的自适应滑模控制算法。利用RBF神经网络的万能逼近特性实现对外加干扰和被控对象模型信息的逼近,运用自适应控制算法计算前馈补偿量以补偿负载惯量和摩擦力对运动性能的影响,采用滑模控制算法以抑制其他不确定干扰对运动控制的影响。通过仿真分析可以得出,所采用的控制算法能够有效地补偿负载惯量和外界干扰对定位性能的影响,从而实现贴片机X,Y轴的快速高精度定位。     

国产也疯狂 中国数码相机发展随想

经过几年高速井喷式的发展，数码相机进入了一个相对平稳的发展期。过去的几年里，这个行业就如大浪淘沙，有人笑，有人哭，有黯然退出的，也有意气风发的新进入者。在这个行业里，国内厂商曾经扮演过意气风发的进入者。曾几何时，国内厂商对数码相机青睐有加，蓬勃发展的数码影像产业给了他们一个赚取眼球的机会。但不久我们就发现，无论是核心技术、工业设计还是成本控制方面，国内厂商都无法跟上国外厂商的脚步，而这种赚取眼球的机会也并没有给他们带来实际的利益。很快，他们选择了悄然退出。     

新型并联机床曲面加工的运动控制与后置处理算法

以6自由度6PM2混联数控机床为研究对象,阐述了其独特结构及特性,指出了混联机床数控加工后置处理中的两个关键问题——刀位数据转换和运动控制算法。给出了后置处理中刀位数据的转换方法和过程,提出了一种基于并联结构和串联结构的新型并联机床即混联机床的运动控制算法。     

基于PMAC的大惯量转台运动控制系统研究

本文介绍了一种以DSP为核心的多轴运动控制器(PMAC),提出了一种基于PMAC的大惯量转台运动控制系统,论述了系统总体设计并进行了试验,试验结果表明该系统很好地满足了转台实时运动控制的要求.     

分布式运动控制系统HSSL通信设计与实现

为了满足强实时性分布式运动控制系统中多处理器高速互连的要求,设计了一种使用光纤作为通信介质的高速串行链路(HSSL)通信解决方案,详细描述了HSSL的物理层结构、传输层和应用层协议以及FPGA编程实现的方法。该通信方案已经在步进扫描光刻机研制项目中得到成功应用,实践证明其具有可靠性高、协议开销小、抗电磁干扰能力强、编程容易等优点。     

基于机器视觉的AOI图像采集系统设计

利用AOI(Automated Optical Inspection)设备对PCB(Printed Circuit Board)板的缺陷进行检测时,获取质量良好的图片是至关重要的.该系统采用的图像采集系统包含线扫相机、卤素灯、步进电机、运动控制板卡、图像采集板卡等设备.为了保证该系统在不同解析度下都可以拍摄到高质量的图...