枯草杆菌碱性磷酸酶制备的最佳工艺条件及酶促反应动力学性质的研究

以枯草杆菌为菌种液体培养制备碱性磷酸酶，研究确定了培养的最佳工艺条件，并对碱性磷酸酶的酶促反应动力学性质进行了初步探讨。结果表明，枯草杆菌制备碱性磷酸酶的最佳工艺条件为：40℃，pH值7．4振荡培养10h，酶活最高。对碱性磷酸酶的动力学性质研究表明，该酶催化底物磷酸苯二钠水解反应的最适pH值8．8，最适温度52℃，米氏常数Km值为2．94mmol／L。     

新型层状表面相锆基固体酸催化酯化反应研究

将所研制的层状表面相锆基固体酸催化剂用于一元、二元醇醋酸酯和其他羧酸酯类产品的合成 ,考察了其催化性能。研究发现 :层状表面相锆基固体酸催化剂对所考察的酯化反应具有很好的普遍适用性 ,但其酯化率与醇的性质和结构密切有关。催化反应动力学研究表明乙酸与丁醇、戊醇、己醇的酯化反应均为二级反应 ,且反应活化能均较低 ,分别为 47 4kJ/mol、2 3 3kJ/mol和 19 8kJ/mo     

甲苯二异氰酸酯装置光气化反应精馏过程模拟优化

分析了光气化法生产甲苯二异氢酸酯(TDI)的工艺流程特点,建立了胺盐反应动力学模型,结合反应精馏塔的工艺参数及操作条件,胺盐的反应精馏塔进行模拟。考察了塔釜温度、侧线采出温度、塔釜停留时间和塔板停留时间的变化对胺盐转化率及再沸器热负荷的影响,得到了优化的参数,即塔釜温度150℃,侧线采出温度为92℃,塔釜停留时间20 min。优化结果使得胺盐转化率达到99.5%,为工业实际操作提供参考。     

基于信息流动分析的动态社区发现方法

随着社交网络和微博等互联网应用的逐渐流行,其用户规模在迅速膨胀.在这些大规模网络中,社区发现可以为个性化服务推荐和产品推广提供重要依据.不同于传统的网络,这些新型网络的节点之间除了拓扑结构外,还进行频繁的信息交互.信息流动使得这些网络具有方向性和动态性等特征.传统的社区发现方法由于没有考虑到这些新的特征,并不适用于这些新型网络.在传染病动力学理论的基础上,从节点间信息流动的角度,提出一种动态社区发现方法.该方法通过对信息流动的分析来发现联系紧密、兴趣相近的节点集合,以实现动态的社区发现.在真实数据集上的实验结果表明：相对于传统的社区发现方法,所提出的方法能够更准确地发现社区,并且更能体现网络中社区的动态变化.     

数字皮影动画脚本的研究与应用

为简化数字皮影动画的制作流程,提高数字皮影作品的交互性,降低数字皮影实时表演的难度,对皮影常见角色及动作进行了抽象、分类,提出一种针对特定类型的通用的骨骼模型。基于反向动力学,设计了一套描述皮影骨骼动画的脚本。该脚本通过对骨骼位置与旋转属性的控制定义皮影角色的基本动作,并通过对基本动作的叠加实现复杂动作。脚本对动作的定义基于骨骼模型而非具体角色,具有通用性。最后通过实验证明了脚本的有效性。     

Delta系列并联机器人研究进展与现状

Delta系列机器人具有刚度大、承载能力强、运动耦合弱、动力性能好等一系列优点,成为并联机器人中的热点问题而备受国内外学者的关注.本文根据掌握的大量资料文献,对Delta系列机器人在运动学、动力学、控制策略、机构性能与尺度综合等方面主要研究成果、进展进行了综述,并对存在的问题和进一步的方法思路进行了总结展望.     

可跳跃式两轮机器人的设计与动力学分析

为提高跳跃机器人运动的灵活性和实用性,通过将跳跃运动与轮式运动相结合,设计了一种新型的可跳跃式两轮机器人.跳跃运动由三杆弹簧跳跃机构实现,在大大减小机构尺寸的同时提高了能量利用率.详细介绍了机器人各机构的组成及工作原理,在此基础上,对机器人跳跃过程进行了动力学建模,分析了影响机器人跳跃能力的因素.为验证机械设计的有效性,利用ADAMS进行了机器人轮式移动与跳跃越障过程的仿真.搭建机器人控制系统并制作可跳跃式两轮机器人原理样机,最终跳跃实验结果证明了机器人设计的合理性以及理论分析的正确性.该跳跃机器人的能量利用效率接近70%,跳跃高度超过自身尺寸.     

四元数与欧拉角刚体动力学数值积分算法及其比较

为推广四元数保辛积分在工程中的应用,对欧拉角表示的状态方程数值积分与四元数的保辛积分进行比较.重陀螺的数值仿真结果表明四元数保辛积分的数值结果明显优于欧拉角状态方程积分.与欧拉角状态方程积分相比,四元数保辛积分在刚体动力学的数值仿真中更具优势.     

基于祖冲之类方法的多体动力学方程保能量保约束积分

针对一类多体动力学问题导出的微分 代数方程,提出一种保能量、保约束的算法.该算法基于祖冲之类方法和欧拉中点保辛差分,利用祖冲之类方法保证在时间格点上精确满足约束方程,避免约束违约问题;并进一步证明该算法在时间格点上可以精确保能量.数值算例进一步验证该算法的可靠性.