面向牙刷操作的Delta机器人设计与轨迹规划研究

结合牙刷自动化生产的需求,研究面向牙刷高速拾放操作的Delta机器人。简化Delta机器人的结构模型,研究机器人正运动学和逆运动学求解方法。分析牙刷上料的工作流程,确定机器人结构参数,设计机器人本体结构以及末端执行器。采用弧线过渡的门字形轨迹,基于3-4-5次多项式运动规律对机器人进行轨迹规划,利用ADAMS软件进行动力学仿真。结果表明,机器人末端的速度、加速度曲线连续,主动臂驱动力矩曲线连续无突变,满足牙刷生产中高速拾放操作的性能要求。     

低剂量抑制剂Inhibex501存在下的甲烷水合物相平衡研究

含动力学抑制剂的天然气水合物相平衡研究对新型低剂量抑制剂的开发具有指导作用。在283.6 ~ 290.9 K和7.51 MPa ~ 15.97 MPa的温压范围内研究了抑制剂Inhibex501及其溶剂2-乙二醇单丁醚对甲烷水合物相平衡条件的影响。实验结果显示，0.5wt%和2.0wt%浓度的Inhibex501对甲烷水合物形成的热力学条件具有促进作用，能使甲烷水合物形成移向更高的温度或者更低的压力，而2-乙二醇单丁醚在浓度0.2wt% ~ 1.0wt%范围几乎不改变甲烷水合物形成的热力学条件，N-乙烯基己内酰胺与N-乙烯基吡咯烷酮的共聚物对水合物形成热力学条件的改变起主要作用。     

矿用电机车制动系统制动性能的仿真分析

针对当前矿用电机车运输性能未充分发挥其功能的问题,以X矿电机车为例,建立制动系统的数学模型和机械模型,对其空载、满载上坡、满载水平以及满载下坡时三挡、二挡运行工况下的制动杆性能进行仿真分析,为该矿电机车制动系统的优化提供方向和理论基础。     

飞机除冰液空气动力学性能研究

介绍了飞机除冰液适航审定、飞机除冰液空气动力学性能发展历史、相关标准和测试方法等,分析了测试应注意的问题。空气动力学性能是飞机除冰液重要的一项技术指标,我国适航部门一直严格按照要求对该项性能进行审定以确保航空安全。     

塔架式长冲程抽油机的动力学研究

对塔架式长冲程抽油机进行动力学研究,分析其悬点、主动轮系等运动规律,计算抽油机悬点载荷、平衡重、减速机在主动轮系上产生的扭矩.结合曙一区油井的实际生产情况,确定了电机的额定功率与减速机额定扭矩,此研究结果对于大排量举升工艺的顺利实现具有重要的参考价值.     

基于击键动力学和口令的双因素用户验证

提出基于击键动力学和口令的一种新的身份验证方法，该方法监视用户在输入口令时的用户击键特征的有关数据，通过采用监视键盘输入时一种新的三键持续时间的击键特征表示，用一种表示用户节奏的相对击键速度的距离衡量方式，在正常样本上建立用户模式，然后用新样本与用户模式的距离匹配情况来验证用户身份的合法性。实验表明该方法简单实用，识别效率高。     

醇解技术在制备皮革加脂剂方面的研究进展

本文介绍了醇解反应的动力学、影响醇解反应收率的因素以及醇解反应在合成加脂剂方面的应用。     

纵向泵浦Cr∶ Nd∶GSGG激光棒的热透镜效应研究

对纵向泵浦Cr∶Nd∶GSGG激光棒的热透镜效应进行了详细的理论分析。对温度分布的函数表达式 ,进行了讨论 ;分析了热引起的应力 ,得到了激光棒破裂的临界功率公式 ;最后对光学畸变进行了分析与讨论 ,推导了光程差计算公式     

麦汁煮沸过程中酒花α-酸异构化与降解机理的动力学研究

α-酸异构化为异α-酸的速率决定于α-酸在90～130℃煮沸阶段中的变性速率。用12mL的不锈钢管取样（pH5．2的α-酸缓冲水溶液），用于测定特定温度下不同时间的变化。α-酸和异α-酸的浓度通过高压液相色谱（HPLC）测定。异构化反应的首要因素是反应速率为温度的函数。通过试验得到：α-酸转变为异α-酸的速率常数k1=（7．9-10^11）e^（-11858／T），α-酸非特性降解的速率常数k2=（4．1-10^12）e^（-12997/T）。试验检测到异构化的活化能为98．6kj／mol，降解反应的活化能为108．0kj／mol。若α-酸的浓度降至二次半衰期时仍在持续煮沸，就会导致异α-酸发生降解而损失。