Modeling and controlling of a flexible hydraulic manipulator

1INTRODUCTION Themodelingofaflexiblemanipulatordrivenbyhydrauliccylinderactuatoranditscontrollingarecomplex.Firstly,thecouplingeffectsonrigidbodymotion,beamflexuralvibration,andhydrau licactuatordynamicsarestrong.Secondly,inad ditiontouncertaintiesoftheflexiblearm,therearelargevariationsinthehydraulicsystemparame ters[13].Sofar,themode basedrobustcontrolofahydraulicallydrivenmanipulatorhasnotbeenwellstudiedandfewresultsareavailable.InRefs.[46],thedevelopmentandverificationofageneralstate…     

The Densification of Cu／Ti System by Spark Plasma Sintering

In order to unclose the dynamics of SPS densification, a special sintering sample (Cul Ti wires compact) was designed. Characters of the shrinkage rates during sintering process and mierostructures of products fabrieated by the spark plasma sintering( SPS ) and hot-press .sintering were investigated. The experimental results reveal that a higher temperature field is formed at the connected area and conductive net of the compact. These high-temperature parts deformed more easily than other parts, which is believed to be the main cause of SPS fast densification, according to a hard-core and soft-hell material model.     

某发动机缸盖的动力学仿真研究

对某发动机缸盖进行了动力学仿真研究．在缸盖有限元模型的基础上施加了模拟实际工作状态的边界约束和载荷条件，利用振型叠加法对其进行动态响应分析，并与设计指标对比．采用了灵敏度分析方法，对原缸盖结构参数进行了动力修改．计算出缸盖的动态特性参数随设计变量的变化灵敏度，选择对动态特性影响较大的设计参数作为修改参数．修改后的缸盖动态响应结果能够满足给定的设计指标．结构达到了最优设计，为整个发动机的动力学仿真研究奠定了基础．     

磁控溅射Ti合金薄膜结构特征及贮氢性能

采用磁控溅射方法制备了Ti膜及TiMo、TiMoYAl和TiZrYAl等三种合金膜.合金膜中Mo、Zr和Al三种元素成份与靶材成分基本一致,而Y元素则与靶材成分有较大的偏差.在400℃吸氢工艺下,四种膜材的吸氢动力学性能良好,没有脱膜现象,饱和吸氢量均可超过1.5(H/M).膜材的吸氢PCT曲线表明,含Mo合金膜材具有最高的吸氢平衡压,外推出的室温下的数量级约为10-4Pa.     

壳聚糖金属配位控制氧化降解及反应动力学研究——（Ⅱ）反应动力学

将壳聚糖转化为壳聚糖金属配合物，配位键的形成使得壳聚糖分子链上产生有利于分子链断裂的弱势结构。假定配合物中金属离子在壳聚糖高分子链上均匀分布，金属离子与壳聚糖糖元的摩尔比为1：N，从而将壳聚糖配合物分子看作单体为N个糖元和1个金属离子组成的结合高分子。假定金属离子引入所产生的各弱点性质相同，结合高分子降解应符合无规降解的原理，运用无规降解的动力学方程处理该高分子，其结果吻合性好。对反应速率常数的研究进一步证实壳聚糖铜配合物不仅分子结构有利于壳聚糖降解，其对H2O2分解还存在催化作用，而壳聚糖锰配合物仅在分子结构上有利于壳聚糖降解，不能催化H2O2分解。     

正弦扫描振动响应的时频分析

以一个正弦扫描振动响应信号为例,分别应用常用的正弦约减法与短时Fourier变换和Wigner分布进行了对比分析,讨论了在正弦扫描振动激励下结构响应的时频分析问题。结果表明,时频分析方法可以更好地揭示结构的非线性特性或由于层间间隙、连接不牢引起的碰撞等动力学行为,是一种更为有效的正弦扫描振动响应分析方法。     

各种精炼炉渣中氧化铝的扩散溶解

二次精炼（钢包和中间包冶炼）要求氧化铝之类的非金属夹杂物在熔渣中快速溶解，以将钢材中非金属夹杂物的数量和尺寸控制在最低程度。本文从动力学和机理的角度，研究了氧化铝颗粒在1500～1550℃的CaO-Al2O3和CaO-AL2O3-SiO2熔渣中的溶解情况。氧化铝颗粒被直接加入到熔渣中，采用光学和电子显微镜观察氧化铝颗粒尺寸随时间的变化情况。研究的渣型包括用于钢包和中间包精炼的常规型熔渣。还测定了Al2O2、SiO2、CaF2和MgO含量对氧化铝颗粒溶解速率的影响。用SEM和EDS法观测并分析了氧化铝颗粒与渣相之间的扩散边界层。根据对动力学数据和边界层的分析，探讨了溶解机理。     

被SRB污染的酸性矿坑水的生物治理

Alena Luptakova等研究了用硫酸盐还原菌从酸性矿坑水中去除重金属的可行性。酸性矿坑水被认为是采矿活动中主要的环境问题。试验主要确定产生硫化氢的细菌是否能用于以可溶性硫化物形式去除酸性矿坑水中的可溶性重金属。以2种不同的方法研究了从含Cu^2 的模拟溶液中用硫酸盐还原菌沉淀铜的硫化物的动力学。     

安钢7^#380m^3高炉无料钟炉顶布料规律研究

无料钟炉顶是现代高炉的代表形式。针对安钢炼铁厂7#380m3 高炉布料系统开展研究工作,利用高炉布料理论完善布料工艺。通过研究高炉的布料规律,利用理论联系实际的方法,建立一套用于指导生产的相关布料方程,为实现高质量的布料提供理论依据。     

19 对强阻尼反应^244Pu＋^244Pu，^238U＋^238U以及^197Au＋^197Au的动力学研究

在尝试合成超重元素的许多途径中，全熔合反应是比较成功的一种。自从70年代以来，人们利用铅靶和铋靶组成所谓的“冷熔合”以及利用锕系元素组成的“热熔合”先后合成了107到116号元素。然而要进一步到达所谓的“超重岛”，全熔合反应这一途径受到了制约，一方面是受到现有的弹核与靶核的约束，同时非常低的产生截面也是一个制约因素。