肘关节冲击实验研究

本文通过对１７个正常国人新鲜尸体关节标本进行冲击实验研究，给出了肘关冲击功能和冲击韧性，并对其损伤机制进行分析讨论。     

防棍制敌十技法(下)

防棍制敌十技法主要介绍的是运用灵活快速的步法,使用不同的招式来对付手持短棍之敌。本文上篇呈现了前五招,下篇将继续后五招技法——招式六:踢裆砸肘当敌右手持棍快速向前上步(图38)猛力斜劈我头部时,我应以左手向左侧推抓敌持棍手腕(图39),右脚猛踢敌裆(图40);在右脚向后落地的同时挥右拳(图41),乘敌弯腰之际向下猛砸敌右肘关节(图     

康复护理干预用于肘关节骨折患者的可行性及对预后影响分析

目的:探索康复护理干预用于肘关节骨折患者中的可行性以及对预后的积极作用。方法:2014年8月-2016年6月本院收治的肘关节骨折患者中随机抽取出158例作为研究对象,全部患者均在本院接受手术治疗,将所有患者按照随机数字表法分为观察组和对照组,每组各79例。其中对照组给予常规护理,观察组给予康复护理干预,统计分析两组骨折愈合时间、并发症发生率、肘关节功能、护理满意度。结果:观察组骨折愈合时间明显比对照组更短[(12.14±1.31)周vs(14.35±1.43)周,P<0.05];观察组肘内翻(0 vs 6.13%)、肌肉萎缩(1.27%vs 8.86%)和关节僵硬(1.27%vs 10.13%)发生率均低于对照组(P<0.05);肘关节功能评分,观察组疼痛、活动范围和活动能力比对照组高(P<0.05),两组稳定性相当(P>0.05);观察组护理满意度评分比对照组高[(96.8±6.6)分vs(90.2±6.3)分,P<0.05]。结论:对肘关节骨折患者采用康复护理干预有助于促进骨折的愈合,减少并发症,恢复肘关节功能,提高生活质量,值得推广应用。     

基于干扰观测器的级联气动肌肉肘关节滑模控制

肘关节的设计和控制是仿人手臂的研究重点。为了得到肘关节的模型,首先搭建测试平台对单根气动肌肉进行静态建模,再建立级联式肘关节的名义模型,采用最小二乘参数辨识得到模型的参数。基于Luenberger干扰观测器设计了滑模控制律。分别采用PID控制、滑模控制和基于干扰观测器的滑模控制对肘关节位置跟踪进行仿真和实验,在仿人手臂末端夹持半瓶矿泉水作为负载和外界不确定性干扰,测试3种控制算法的性能。仿真和实验结果表明,基于干扰观测器的滑模控制位置跟踪精度和鲁棒性均优于滑模控制和PID控制。     

肘关节压缩试验研究

本文通过对２０个正常国人新鲜尸肘关节标本进行压缩试验研究，得出了肘关节在压应力作用下的强度极限，并对其损伤机制进行分析探讨，以其为运动医学、医学和人工关节设计等提供科学依据。     

基于PVDF的肘关节控制肌群运动信息采集

针对当前肘关节控制肌群运动信息采集不足的问题,该文提出了一种基于聚偏氟乙烯(PVDF)传感器的肘关节控制肌群运动信息采集方法。论文阐述了PVDF的传感原理,设计并测试得到了传感器悬臂梁的最优结构,进行了传感器阵列及信号调理电路的设计。以徒手及负重10kg哑铃臂屈伸为实际测试内容,结果表明,该方法经济、可靠、实用,能够有效采集和监测运动时肘关节控制肌群的运动信息。     

针对气动肌肉仿生肘关节抖振现象的Kalman-PID控制

本文为了抑制气动人工肌肉(PAM)抖振现象,首先利用PID控制律近似代替其数学模型,求得其离散状态方程并代入到离散卡尔曼递推公式中,进而提出基于PID控制参数的卡尔曼PID(Kalman-PID,KPID)控制算法.为了验证算法的有效性,以3自由度PAM仿生肘关节为控制对象,分别利用PID及KPID控制器对其进行位姿控制.由实验结果可知,该算法相较PID控制器拥有更高的控制精度,提升了系统的鲁棒性,能够有效抑制由系统过程误差及测量误差所引起的PAM抖振现象,从而使仿生肘关节运动更加平稳.此外,不同于传统卡尔曼滤波算法与控制算法相结合的方式,KPID控制算法无需事先知道被控对象精准的数学模型及噪音特性的先验知识,从而避免复杂的数学建模过程,扩大了卡尔曼滤波算法的应用范围.     

软质肘关节外骨骼的肌力矩估计与神经网络补偿协调控制

为辅助偏瘫患者进行多模式肘关节康复训练,研制了一种软质肘关节康复外骨骼机器人,并提出了一种基于人体肌力矩估计与自适应神经网络补偿的协调控制策略。利用表面肌电信号来识别人体的运动意图并调整康复训练轨迹,采用Lyapunov方法证明了控制算法的闭环控制稳定性。搭建了实时控制实验平台,并开展了基于运动意图的轨迹跟踪实验与自由主动训练实验。实验结果表明,所提控制策略能保证被动训练过程的轨迹跟踪精度,并且可以根据患者的运动意图调整主动训练过程的运动轨迹,实现不同强度的主动康复训练。     

气动肌肉肘关节的滑模内环导纳控制设计

柔顺控制是共融机器人研究的重点。针对级联式气动肌肉肘关节动力学模型,建立了以滑模位置控制为内环、触力导纳控制为外环的控制结构;设计了带干扰观测器的滑模控制器（SMCDO）,证明SMCDO算法的收敛性;将环境等效为弹簧模型,设计了外环导纳控制器,并给出控制律。搭建实物测试平台,分别开展阈值力、力安全阈值测试以及碰撞测试,并分析了刚度系数对修正轨迹和接触力的影响。实验结果表明：关节柔顺性与刚度系数相关;SMCDO内环导纳控制精度优于无干扰观测器的滑模控制器内环导纳控制;所设计的控制算法稳定且有效。     

健康节能,乐享高品质生活——体验巴慕达GreenFan EGF-1280

北京的酷暑,总是流金铄石,热不可耐。小暑节气过后,温度更是高达37℃。因此购置各种＂避暑利器＂成了必不可少的需求。但是在长期使用空调后,笔者发现自己皮肤变得干燥敏感,肘关节也隐隐作痛。笔者在咨询后得知,空调制冷时,会产生大量的冷凝水,