1例多发性骨折病人行人工肘关节置换术的护理

1临床资料 患者男,52岁,高处坠落,右侧肢体着地,于2010年12月20日收住我科,影像学检查示：右侧桡骨小头、尺骨鹰嘴骨折伴肘关节脱位,右侧第3-5肋及右侧锁骨骨折,右股骨粗隆间骨折,双侧髋臼、骶骨及左侧耻骨下支骨折。经抗休克、扩容等积极治疗后,于2010年12月25日行右股骨粗隆骨折内固定术,2011年1月30日...     

刚柔耦合肘关节助力机构的运动学分析

针对人们在提升重物中无法提供足够的力量,对可依附于人体的助力装置的迫切需求,提出了一种刚柔耦合的可穿戴式肘关节助力机构,为人体在提升重物过程中提供助力;解决目前传统的刚性机构笨重而不灵活,柔性机构在支撑人体质量方面有困难的问题。对机构的构型和特点进行了分析;基于螺旋理论进行了自由度计算,采用封闭矢量法进行了位置分析;运用Matlab绘制了柔索长度变化曲线图和柔索拉力变化图,得到了不同角度下的柔索长度值和拉力值;绘制了工作空间图,得到的工作空间内部连续,验证了运动学理论的正确性。该刚柔耦合肘关节助力机构运动性能良好,能够进行肘关节助力。     

软质肘关节外骨骼的肌力矩估计与神经网络补偿协调控制

为辅助偏瘫患者进行多模式肘关节康复训练,研制了一种软质肘关节康复外骨骼机器人,并提出了一种基于人体肌力矩估计与自适应神经网络补偿的协调控制策略。利用表面肌电信号来识别人体的运动意图并调整康复训练轨迹,采用Lyapunov方法证明了控制算法的闭环控制稳定性。搭建了实时控制实验平台,并开展了基于运动意图的轨迹跟踪实验与自由主动训练实验。实验结果表明,所提控制策略能保证被动训练过程的轨迹跟踪精度,并且可以根据患者的运动意图调整主动训练过程的运动轨迹,实现不同强度的主动康复训练。     

羽毛球运动中肘关节损伤的生物力学分析

在羽毛球运动中,运动员上肢肘关节的损伤不仅影响其正常锻炼,而且还会影响其日常的工作和生活。通过对羽毛球运动爱好者肘关节损伤的生物力学分析,查阅和分析国内外文献资料作一总结归纳。从生物力学的角度揭示了肘关节损伤的机理,提出了预防羽毛球运动锻炼者肘关节损伤的建议。     

肘部压力对PVDF传感器压电信号响应

设计了一种可嵌入服装的柔性压电传感器,对人体肘部运动进行弯曲力压电性能检测.以聚偏二氟乙烯(PVDF)静电纺纤维膜为基础,封装传感器芯片,为了优化传感器的测试性能,采用多层传感芯片结构以提高薄膜传感器信号响应,并记录手臂在不同弯曲状态下的压电响应信号,实际测试结果表明:双层电纺传感芯片结构具有明显的压电信号响应优势,弯曲力比正压力下的压电信号响应更为明显.     

气动肌肉肘关节的滑模内环导纳控制设计

柔顺控制是共融机器人研究的重点。针对级联式气动肌肉肘关节动力学模型,建立了以滑模位置控制为内环、触力导纳控制为外环的控制结构;设计了带干扰观测器的滑模控制器（SMCDO）,证明SMCDO算法的收敛性;将环境等效为弹簧模型,设计了外环导纳控制器,并给出控制律。搭建实物测试平台,分别开展阈值力、力安全阈值测试以及碰撞测试,并分析了刚度系数对修正轨迹和接触力的影响。实验结果表明：关节柔顺性与刚度系数相关;SMCDO内环导纳控制精度优于无干扰观测器的滑模控制器内环导纳控制;所设计的控制算法稳定且有效。     

医学CT反求工程中的图像处理关键技术研究

随着医学与计算机技术、快速成型制造技术的紧密结合,根据快速成型制造的要求,对医学CT图像的反求工程提出了迫切的需要.结合肘关节骨骼CT图片,探讨了图像处理的关键技术,并对其中各环节的数据处理算法进行了理论分析,在此基础上运用Visual C 6.0证明了这些算法的可行性.     

基于摇杆滑块机构的外骨骼肘关节优化设计

针对当前上肢外骨骼肘关节活动范围受限和助力效果不佳的问题，设计了一种基于摇杆滑块机构的上肢外骨骼。通过D-H参数建立上肢体外骨骼机构的运动学模型，对其工作空间进行了分析。基于摇杆滑块机构进行上肢体外骨骼的结构设计，并对其进行力学分析，为气缸选型提供依据。基于ADAMS软件建立的参数化模型进行上肢体外骨骼肘关节尺寸优化，优化后的肘关节运动范围提升显著。通过ANSYS软件对关键部件进行了强度校核，搭建物理样机采集上肢肌电信号进行助力性能评估，验证了上肢体外骨骼机构具有较好的助力效果。