煤矿巷道冲尘机器人关键技术研究

巷道冲尘机器人可有效解决煤矿巷道积尘问题,但目前尚未有相对成熟的产品能够实现“积尘自动监测-自主/半自主移动-自适应冲尘作业”。分析了国内外研发的轮轨式巷道冲尘装置、防爆洒水车、整车底盘外加液压机械臂的隧道冲尘车3种冲尘装备的研究现状,指出轮轨式巷道冲尘装置不含动力系统,巷壁积尘的冲尘效果受到限制;防爆洒水车自带动力,能够实现无轨长巷道全断面粉尘降尘,但喷水面较广,无法处理巷壁及管线等局部积尘严重区域;隧道冲尘车可解决长距离隧道积尘问题,但仍需人工驾驶及操作,且无法实现隧道积尘监测及自适应冲尘。通过上述分析,指出巷道冲尘机器人为了实现“积尘自动监测-自主/半自主移动-自适应冲尘作业”,需要从积尘监测、冲尘装置结构设计与控制、冲尘模式优化策略等方面进行研究。并指出上述研究面临的主要技术难题不仅包括防爆安全设计、井下精确定位、长距离无线通信等煤矿机器人共性难题,还包含积尘监测、自适应冲尘、车臂协同作业等巷道冲尘机器人特性难题。针对巷道冲尘机器人特性难题,提出了相应的关键技术：(1)研发基于称重法、激光法、图像法相结合的多传感器融合的巷道积尘监测技术,实现煤矿巷道积尘长期监测及冲尘效果动态评...     

控制棒驱动机构检查机器人的设计与研制

针对国产CAP1400系列核电站控制棒驱动机构密集阵列排布特点,创新设计并研发了一种具有刚性体、柔性体和软体一体化运动特征的新型控制棒驱动机构检查机器人。该机器人具有由液压剪叉升降机构、麦克纳姆轮底盘和直线模组组成的刚性推进模块、柔索驱动的连续体主机械臂模块以及气驱动的软体伸缩模块。对柔索驱动的单级关节段连续体柔性臂进行运动学分析并探究多电机协调控制策略,并对气驱动的软体伸缩模块进行了分析与测试;最后,在模拟环境中对该机器人进行功能测试,测试结果表明该机器人的各项功能均达到预期效果。该研究为核环境受限空间中规则密集排布管线检查提供了一种新的解决方案和新型机器人。     

锻造机械臂液压系统设计及仿真

锻造机械臂主要运用于锻造自动化生产线内各设备间的锻件转运工作,是实现锻压自动化的重要设备之一。针对全液压锻造机械臂重载、高精度、快响应、动作平稳灵巧的要求,对锻造机械臂运动控制进行研究,加入消除齿侧间隙、动作安全保护、运动稳定性的控制思路,在此基础上设计了锻造机械臂的液压系统回路。并运用仿真手段验证了系统设计的正确性与参数设定的合理性。     

关于四臂锚杆机安装钻杆夹持装置技术方案

神东煤炭分公司矿井巷道使用锚杆支护,支护设备为澳大利亚约翰芬蕾公司的四臂锚杆机,在支护过程中存在钻杆伤人现象,在安全方面存在隐患,同时效率较低。面对这种现象,如何改变和解决这些问题,则成为一个非常令人关注的问题。本文正是针对这一问题展开的技术攻关并达到应用的研究成果。     

满足本地化差分隐私的推荐系统中隐私预算的优化设置

推荐系统可帮助用户从众多的数据中发现用户所需数据,与此同时,上传用户原始数据给服务器也可能泄露用户隐私.本文使用本地化差分隐私技术为推荐系统中的用户数据提供隐私保护.在本地化差分隐私模型中,隐私预算控制用户数据的隐私保护程度,较高的隐私预算通常意味着较高的分析准确性.为在最小化隐私损失的同时最大化推荐准确性,我们将隐私预算设置问题建模为多臂赌博机问题,并提出基于置信度上界的学习策略帮助用户选择最优的隐私预算.考虑到用户对不同数据的敏感程度不同,我们对学习策略进行了改进.真实数据集上的实验结果表明,所提策略可以帮助用户选出合适的隐私预算,可有效提高用户的累计收益.     

30.8万吨原油船挂舵臂的工艺改进

挂舵臂是轮船舵轴系船尾动力部分的重要部件,技术条件要求较高,其质量的好坏直接影响原油船的航行和航运安全。其重量大、轮廓尺寸大、结构复杂、壁厚不均匀,在铸造生产中工艺收得率偏低,极易产生壁厚尺寸偏差较大的质量问题。根据铸造厂多年生产此类型产品的经验,采取对铸件冒口解剖测量补缩余度,确定冒口尺寸的工艺改进措施,提高了挂舵臂工艺收得率;通过设计反变形、卡子支撑、提高检测手段以及过程测量控制等措施,解决了壁厚、裙边、筋板等尺寸偏差问题。工艺改进后提高了产品质量,降低了生产成本、提高了生产效率。     

电磁探伤与多臂井径组合测井的应用

套管的损伤对井内安全和油气层的影响作用很大,因此,套管损伤的检测显得十分重要。文章通过结合电磁探伤测井和多臂井径测井的运用,综合分析一口典型套损井的应用效果。     

基于树莓派的定点热理疗系统的设计与实现

针对部分要做热理疗的中老年人群,设计了基于树莓派的定点加热系统。树莓派起到系统总控制器的作用,连接各传感器,机械臂骨架以及摄像头模块,通过接收摄像头传来的视频图像数据以及传感器数据,对数据进行处理并找到需要进行加热的目标点位,同时控制机械臂自动运动进行一系列的加热动作组。让使用者可以单独使用加热系统而无需他人协助。系统操作方便,有效减少人力资源。     

车载碎石采集液压机械臂运动学分析

针对地震后地面上残留的大量碎石、铁片的清理问题,设计了一款装于履带底盘上,用于抓取地面上碎石、铁片的五自由度液压机械臂。以设计的液压机械臂为基础,采用有别于传统标准DH法的修正DH法搭建机械臂的运动学数学模型,分析机械臂的正运动学和逆运动学。在MATLAB中采用八点极限值的方法验证机械臂抓取可达性,利用蒙特卡洛法分析机械臂的运动空间,为之后液压机械臂的研究提供了理论依据。     

CMZY2-400/35型钻装锚一体机万向臂模态分析

CMZY2-400/35型钻装锚一体机钻臂采用万向臂结构可快速灵活地实现打炮眼、锚杆眼,由于万向臂支撑的凿岩机以57 Hz的频率冲击岩壁,对万向臂施加了周期激励.为校核万向臂动力学特性,通过对其典型工况进行分析,得出10种基本工况,并在此10种工况下采用Solid-Works和ANSYS软件对万向臂进行了模态分析,结果...