一类高阶非线性系统的级联自抗扰控制

针对类似板球系统的一类高阶、强耦合、不确定非线性系统,利用backstepping算法的思想,提出以多个低阶自抗扰控制器级联实现控制的方法.通过各低阶自抗扰控制器的扩张状态观测器观测出各级对象的内外扰动,然后进行补偿,较好地解决了高阶非线性系统的不确定性、耦合性及干扰抑制问题.以板球系统的轨迹跟踪控制为例进行研究,所得结果表明,该方案适用于复杂高阶非线性级联系统的控制,具有良好的动态特性及鲁棒性.     

基于视觉与RFID的机器人自定位抓取算法

为实现机器人灵活的自定位,并使其准确地抓取物体,提出一种基于视觉与无线射频识别(RFID)技术的机器人自定位抓取算法。构建网格化环境,利用RFID技术确定机器人的初始位置、行进路线和方向,使用视觉系统获取物体的空间坐标,将其转换到手臂坐标系,采用改进的D-H模型对手臂进行建模,并给出机械臂逆解抓取算法。实验结果表明,该算法使得机器人定位的成功率达到76.7%,抓取成功率高达90%。     

基于ARM的自整定PID控制器的设计与实现

为了解决PID参数整定困难这个问题,用户可以根据需要自动整定,不再需要人为干预,用户只需发送一个命令来启动自整定过程。选用性能高、成本低、能耗小的ARM9处理器,根据PID参数自整定的原理和功能分析的要求进行系统硬件电路设计和系统软件设计,然后将软硬件集成并测试,使被控过程输出对其设定值的方差达到最小、控制系统更加稳定、控制效果更加精确。     

自组织P2P 网络分布式合作激励机制研究现状

自组织P2P网络本质上的节点自治及理性特征决定了网络系统目标与节点自身利益的不一致性,合作激励机制能够引导节点采用利他的行为策略,弥合系统与个体之间的利益冲突．以提高自组织网络可用性为目标,探讨了多种有效的、实用的分布式合作机制,总结了自组织P2P网络合作激励机制的设计中存在的问题和研究方向．     

一种新的SQL注入防护方法的研究与实现

当前Wcb应用安全问题日益严峻,而SQI、注入是针对Wcb应用最为普遍的攻击手段之一。文中提出了一 种新的SQL注入防护方法。该方法通过将静态模式匹配与动态特征过滤配合使用,避免单一方法存在的不足,从而 达到良好的效果。该方法通过在安全环境下自动学习所有合法SQL语句,构建知识库;然后在实时工作环境下,利用 模式匹配算法将SQI、语句与知识库进行匹配,匹配成功则判定为合法SQI语句。对于匹配失败的SQI、语句并不立 即判定为非法,而是采用基于风险值的动态特征过滤算法进行深度特征检查,识别真正的非法SQL语句。基于本方 法,设计并实现了一个原型系统。测试结果表明,该原型系统具有较好的性能优势,并能够很好地解决一般防注入方 法带来的准确率与误报率之间的矛盾。     

一种光照变化场景建模方法

提出一种光照变化场景建模方法,并利用该模型对目标进行检测.首先分析光照变化场景图像序列的平稳性,建立自回归模型.考虑到光照变化和成像系统噪声的影响,将像素亮度扰动参数引入到自回归模型.该模型在线自学习,跟踪并预报场景中的光照变化情况,在该模型的基础上,提出像素亮度扰动置信区间,对光照变化场景中的目标进行检测.实验结果表明,该模型能够准确描述和跟踪场景的光照变化.基于模型的预报值和观测值及置信区间,可以对场景中的目标进行准确检测;检测结果表明,该方法对光照变化是不敏感的.     

高强高模材料自增强聚乙烯

一、前言 聚合物增强方法很多,常用的有纤维增强和粉未填料增强,自增强是一种新型的增强方法,又称为内增强。它通过物理方法控制材料的结晶形态,形成刚性结构或伸展链晶体结构作为材料自身的增强相,从而提高材料的力学性能。     

我国GY系列厌氧胶的发展

本文介绍了二十余种GY系列厌氧胶产品及技术发展情况。     

洛阳方山砂岩干式自磨技术改造探讨

分析了洛阳玻璃厂方山砂岩矿干式自磨粉碎砂岩存在的问题,并提出了改进提高的技术方案:湿式半自磨→棒磨→筛分→分级→磁选→脱水干燥,并分析了该技术方案的可行性.     

自乳化水性环氧防腐涂料乳液的探索研究

通过相转化法,用磷酸和丙烯酸及其酯类单体对环氧树脂进行改性,得到了一种性能优良的自乳化水性环氧防腐涂料乳液,主要用于容器内壁的防护装饰。