在繁忙交通道路上进行的透水路面足尺寸工程试验

本文介绍了一项足尺寸工程试验案例.为评估不同类型基础层的路面性能,本项试验在宽度4m、长度6m、承受重型货车(HGVs)的路面上,对四种类型基础层进行试验.每种类型路面都含有蓄水功能的透水基础层,雨水可以被滞留在路基层内.目的是比较四种类型基础层的透水路面在交通状况下的性能.     

识瓶

<正>梅瓶、天球瓶、玉壶春瓶……瓶的造型五花八门,你是否分得清它们谁是谁!看各种鉴宝栏目,专家动辄说:"这款青花梅瓶颜色纯正"、"这款四方倭角瓶裂片不自然"、"这款贯耳瓶很是规整"……听到这些花样百出的瓶名,作为非专业收藏人士,是不是很头疼,很抓狂,很想有个人来讲解一下:这些瓶到底谁是谁啊?这些文雅之极的名字怎么来的?怎么区别它们?由于瓶的造型太多,在这里只讲解经典、常见的几款。     

基于交流微网下垂控制的分层控制策略设计

为交流微网设计了一种分层控制。分层控制包含三个控制层:第一层控制基于下垂控制,包含虚拟输出阻抗环;第二层控制恢复由第一层控制产生的频率电压偏差;第三层控制调节微网与外部电网之间的功率流动。最后对分层控制微网进行仿真分析证明设计方法的有效性。     

配电网故障情况下多微网互联能力分析

配电网故障时,可以通过多微电网互联供电进行黑启动,恢复重要非故障区域的供电。并网时,微电网群工作在与配网同步的工作模式;配电网故障时,各微电网将分别工作在不同的孤网状态。由于微电网内部的微源特性、负荷特性等存在巨大差异,因而在多微电网互联实现配电网黑启动和非故障区域恢复供电之前,需要对多微电网的互联能力进行分析,以保证多微电网互联后微电网群的安全运行。从多微电网互联后系统的频率稳定和备用容量调节能力角度对多微电网的互联能力进行了分析,提出了相应的互联判据;搭建了仿真模型,对多微电网互联后的动态过程进行验证,结果验证为实现多微电网互联提供理论支撑。     

多逆变器并联下的输出阻抗分析和改进下垂控制策略研究

在分析低压微电网多逆变器并联基本原理的基础上,引入虚拟复阻抗,并给出一种改进的下垂控制策略。通过设计虚拟复阻抗参数值,使逆变器等效输出阻抗在工频处呈阻性,提高逆变器并联的均流效果。采用电容电压和电容电流双环控制,首先通过研究虚拟复阻抗中参数选择对于抑制环流的影响,进而确定基本的参数大小。其次,通过对比输出阻抗幅频特性,具体分析在不同参数情况下对逆变器输出阻抗特性的影响。再通过理论详细分析和计算,给出一种改进的下垂控制方法,并与虚拟复阻抗结合。最后,搭建仿真模型,选取上述经过理论研究的参数值,仿真验证分析虚拟复阻抗中参数对输出电压的影响以及改进下垂控制的可行性,证实所提方法的有效性和正确性。     

基于虚拟阻抗的三相逆变器并联系统研究

在三相逆变器并联系统中,一般采用PQ下垂控制。传统的PQ下垂控制是基于理想模型,每个逆变模块的参数完全一致。然而在实际的逆变器并联系统中,各个逆变模块的电路参数往往无法完全一致,致使模块之间出现环流。为解决该问题,将虚拟阻抗的概念应用于三相逆变器并联系统控制。研究表明,采用虚拟阻抗可以有效解决逆变器并联系统中各个模块之间因为组件和电路参数差异而产生的影响,减小系统环流和改善系统均流。通过仿真和实验对所提方法进行了验证。     

空间网架结构钢管混凝土柱节点力学性能足尺试验及分析

采用足尺试验与数值仿真相结合的方法研究空间网架结构中的钢管混凝土柱节点的受力及抗震性能。试验荷载逐级加载到设计荷载的1.6倍并观测柱节点的变形与应力。试验结果表明试验荷载下柱节点钢结构部分基本处于弹性状态,混凝土极小部分区域超出压应力极限,钢管与混凝土粘接良好。非线性有限元分析结果揭示了柱节点在低周往复荷载作用下的滞回耗能能力和破坏特征,指出了柱节点承载的薄弱位置,给出了柱节点的极限承载力。结果表明,足尺试验与数值计算相结合的方法可以全面揭示柱节点的受力特性及抗震性能。     

面向Trot步态的四足机器人单腿结构及其尺寸优化

四足机器人的单腿是整机的主要支撑单元,同时也是四足机器人底层的运动单元.因此,单腿的设计会直接影响四足机器人的运动能力.针对四足机器人最为常见的Trot步态运动特点,设计了一种能适应Trot步态的新型单腿结构,并从尺寸优化的角度对该新型单腿进行结构优化.数值计算的结果表明,优化后的单腿在增大工作空间范围、减小驱动力矩等方面提升显著,可作为底层结构集成到四足机器人整机系统中去,同时也为四足机器人本体的结构设计提供了一定的理论参考.     

可移动着陆器腿足最优时间⁃急动度轨迹规划

为保证可移动着陆器在运动过程中腿足机构不产生较大的冲击和振动,对可移动着陆器腿足机构各关节空间内的运动轨迹进行了规划,并以时间-急动度最优为目标进行优化。首先,介绍了兼具着陆缓冲和星表移动等功能的六足可移动着陆器的设计方案,推导了腿足运动学,分析了落震缓冲性能;其次,通过运动学逆解求得足端迈步轨迹关键点在关节空间内的映射节点,对节点进行三次样条曲线拟合;然后,以节点时间间隔为变量,建立了最优时间-急动度轨迹优化模型;最后,通过多种群遗传算法对该模型全局最优解进行搜索求解。结果表明,可移动着陆器腿足机构具有稳定连续的运动性能,所规划的最优时间-急动度轨迹合理有效,腿足机构运动过程中无较大冲击和振动。     

自重构仿生四足机器人运动学分析及仿真

自重构模块化机器人是由多个相同的单元模块构成,可以在复杂环境中独自完成各种构型和工作姿态.在分析自重构模块化机器人单元模块机构的基础上,提出一种由10个相同单元模块构成的自重构仿生四足机器人,建立其运动学模型,运用D-H法推导出该机器人的正运动学和逆运动学方程,将设计出的机器人三维模型导入Adams/view中进行运动仿真分析,验证该机器人运动的可行性与设计的合理性.