北京信息科技大学——Sun@Home家庭服务机器人

正Sun@Home是北京信息科技大学的一支家庭服务机器人竞赛队伍。2010年以来,在学校和自动化学院领导的关心和大力支持下,Sun@Home参加国内外机器人竞赛和公益展示十余场,取得了骄人的成绩,获得国内外同行的好评。家庭服务机器人比赛是国际RoboCup组织于2006年增设的正式比赛项目,其宗旨是利用人工智能和机器人技术为人类服务。家庭服务机器人研究主要包括机器人自定位与地图同步创建(SLAM)、自主导航与避障、场景识别与物体识别、人体跟踪与物体操纵等关键技术。这些关     

移动机器人路径规划方法

路径规划方法是移动机器人导航技术研究的核心问题之一。本文针对移动机器人路径规划的一些方法进行了归纳,分别对全局规划方法、局部规划方法及其他规划方法进行了介绍。     

忘记密码 PDF文档照样编辑

正在文档编辑过程中,为了防止别人修改我们的文档,常常会给文档设置限制编辑的密码。不过有时也会"聪明反被聪明误",这不同事就遇到了这样的烦心事,前段时间在编辑文档时,为了防止别人修改,特意将文档输出为PDF格式,并且还设置了编辑限制。没成想今天自己打开文档后忘记了密码,既不能编辑修改,也不能打印,这可咋办呢?     

解决WP8.1手机联系人显示的问题

正很多用户新换WP8.1/WP8等智能手机,在进入联系人列表后会发现一些名字较长的联系人被"切割"了:手机只能显示名字的前几个字符。那么,如何才能避免联系人名字长度的显示问题呢?无法显示联系人全名(超过6个汉字后会被截断)并不是WP8.1手机的问题,而是SIM卡的限制引起的。很多用户还习惯于将联系人全部保存在SIM卡里,这样在更换手机时只需换上SIM卡即可直接使用。但是,SIM卡对联系人名字的长度是有字符限制的,因此如果你不希望因联系人名字显示不全而找不到人,只需将联系人保存在手机里即可。     

PPT也玩旋转跟随

正很多人在PPT中做路径动画时,常常会遇到这样一个问题,就是物体不能随着运动路径的曲率自动发生旋转。但是这在Flash等专业动画软件中却很容易实现。那么,在PPT中如何实现呢?此处以笔者工作中遇到的演示一架飞机做"俯冲—拉起"运动为例,探究该演示功能的实现过程。     

蔬菜配送系统的路径优化及设计开发

蔬菜配送对时效性有很高的要求,配送路径优化成为企业赢利的关键点,而路径优化是NP难问题,传统的算法不能在有限的时间内给出最优解。使用蚁群算法（Ant Colony Optimization,AC0）并对其参数进行优化,解决车辆配送路径优化问题,使得配送路径实时最优化,降低配送成本和企业经营成本。本系统使用Struts2、Hibernate、Spring三大框架进行设计,前台具有智能定位、配送体系、订单跟踪、价格动态功能,后台集成用户管理、订单管理、新闻管理、蔬菜管理、客服服务功能。系统采用模块化设计,具有结构清晰,易于扩展的优点。     

随机时变路网下的城市应急服务车辆路径分析

针对城市应急服务车辆（110、119、120等）的最优路径选择问题及路网的随机性与时变性,利用鲁棒优化理论,考虑路网在最坏情况下的行程时间,建立了随机时变条件下的应急车辆路径选择模型,并对 Dijkstra算法进行改进,将算法的路阻矩阵进行实时更新,以在时变条件下实现对路径选择模型的求解。经算例分析表明,该模型能有效解决随机时变路网环境下的应急车辆最优路径问题,与基于概率分布的期望行程时间最短的方法相比,该模型拥有更高的鲁棒性和易操作性。     

机器人基于电弧传感器对90°折线角焊缝的跟踪

针对准确跟踪90°折线角焊缝比较困难的问题,提出了一种基于旋转电弧传感器和路径规划组合的方法.通过对旋转电弧传感器采集到的焊接电流进行滤波,采用最小二乘偏差识别和模糊控制算法,控制机器人左右轮差速运动或水平滑块伸缩.直角拐弯时基于路径规划和水平滑块伸缩跟踪焊缝,未进入直角拐弯时是基于左右轮差速运动跟踪焊缝.实验结果表明,该算法能够很好地实现90°折线角焊缝的跟踪.     

基于级联式控制策略的农业机械鲁棒自适应路径跟踪控制

在机具负载和外部干扰的影响下,农业机械的横摆角速度动力学特性会发生变化,从而导致基于位置偏差控制方法的路径跟踪性能变差.为此,提出一种基于级联式控制策略的鲁棒自适应路径跟踪控制方法.该方法将路径跟踪控制分解为横向位置控制和横摆角速度控制两个级联的控制任务来完成.在横向位置控制中,根据横向位置偏差和航向偏差,采用模糊自适应纯追踪模型确定农业机械期望的横摆角速度;在横摆角速度控制中,提出一种鲁棒自适应控制方法,使农业机械在机具负载变化或者受到外部干扰时,仍然保证横摆角速度具有期望的响应性能.仿真实验和实际的农业机械实验结果验证了所提出方法的有效性和优越性.     

一种基于遗传算法的空间机械臂避障轨迹规划方法

针对空间机械臂系统的一系列特殊需求,提出了一种空间机械臂轨迹规划方法.假设机械臂在关节空间下存在一条可以用两段高次样条曲线分段描述、满足所有空间机械臂运动特性要求的理想轨迹.这两段样条轨迹之间的连接点参数能够影响两段样条函数在空间中的扭曲形状,从而使机械臂在遵从样条轨迹运动的同时避开所有障碍.首先建立理想轨迹的分段描述方程,将方程中的未知量用与中间点有关的参数进行描述,将不能够确定的中间点相关参数提取出来作为待定参数,从而将空间机械臂轨迹规划问题转变为一个多目标优化求解问题;其次应用遗传算法进行求解,在分析空间机械臂控制需求和障碍的笛卡儿空间描述的基础上,通过加权系数法建立关于笛卡儿空间机械臂末端轨迹长度、关节空间机械臂运动角度、运动过程中关节最大扭矩、机械臂总运动时间和碰撞情况的遗传算法适应度评定函数.最后应用遗传算法在关节空间下规划出一条无碰撞、动力学特性满足裕度要求、轨迹长度和运动时间较短的理想轨迹.另外,上述方法具有拓展性,通过多次分解轨迹求取中间点,能够使机械臂避开非常复杂的障碍.利用该方法在通过C语言建立的空间机械臂仿真平台上进行验证,结果表明该方法稳定、有效,生成的轨迹满足空间机械臂的性能要求.