基于ZMP的双足机器人稳定性分析

引入双足机器人研究中一个重要物理量——零力矩点ZMP（zero Moment Point）,研究其计算和测量方法,利用其分析双足机器人在单腿和双腿支撑时的作用范围,最后在二维和三维平面内对机器人的ZMP计算进行探讨,为稳定步态的设计做了理论铺垫。     

双足机器人行走稳定性研究

双足机器人行走的稳定性是双足行走最为重要的衡量指标之一.针对传统的基于零力矩点（ZMP）步态稳定性判据方法,分析了ZMP、COP的相互关系,表明在双足机器人与水平地面无粘性力和无吸附力作用下,其ZMP即为压力中心点COP.基于具有足趾关节的双足机器人足底支撑面多种变化,提出对多点接触时支撑多边形区域描述.结合ZMP/COP、COG的在支撑面内相对位置,提出了基于ZMP/COP、COG的综合稳定性判据.经仿真分析,与传统单一的ZMP稳定性判据相比,该综合稳定性判据能够更为准确地反映步态的稳定性.     

日本立命馆大学教授、校友马书根博士回校做报告

应河北工业大学机械学院的邀请,日本立命馆大学教授,校友马书根博士回校为大学生做了题为《蛇形机器人的设计与生物学控制》的学术报告.     

基于卡尔曼滤波的髓内钉锁孔操作标定方法研究

在机器人辅助正骨手术中,髓内钉的锁孔操作需要很高的定位精确度,因此需要一种相应的高精确度系统标定方法来满足定位要求.本文利用卡尔曼滤波的间接法标定法,其跳过对定位盒顶点坐标的求取,将标定盒三个顶点的坐标作为状态参量,将机器人由拍照位姿到钻孔位姿之间的位姿变换参数当作观测参量.并在此基础上推导出状态参量与观测参量之间的映射关系,对一系列观测参量的测量,利用卡尔曼滤波算法对状态参量进行滤波估计,最后间接求取转换矩阵.实验证明,这种方法的精确度不会因为标定试验次数增多而导致标定盒磨损,重复精确度较高.     

电路板雕刻机的运动控制系统设计

介绍了电路板雕刻机的运动控制系统的特点和规律,系统以3关节直角坐标型机器人为外部结构,基于Visval C＋＋的操做环境,控制核心采用DSP,同时与上位PC机通讯进行控制．对电路板雕刻机中的步进电机实现电气控制,以完成电路板的雕刻过程．     

欧盟着力机器人手触觉传感技术研究

正由英国伯明翰大学科技人员领导的欧洲多学科NANOBIOTOUCH研发团队,正在开展机器人手触觉传感技术的神经与心理物理学基础研究,旨在通过从单个神经元提供实验数据的机器人学习算法到机器人手触摸物体表面的触觉反应,实现机器人手触觉传感技术的突破及机器人手指尖触觉的自我学习认知技能。     

《自动化与信息工程》广告征订启事

正《自动化与信息工程》((ISSN 1674-2605)/(CN 44-1632/TP))创刊于1980年,双月刊,由广东省自动化研究所、广州市自动化学会共同主办,曾用名:《广东自动化与信息工程》、《广州自动化》。本刊以报导自动化、信息技术和工程的研究与应用成果以及发展动态为主,特别是自动化和信息技术在国民经济相关领域的应用与取得的经验;主要包括:自动控制理论及应用自动化仪表及传感技术机器人控制技术通讯与信息技术     

浅谈虚拟机器人软件教育的有效性

近年来,各地利用虚拟机器人软件开展机器人教学活动,凭借在物质和时间上的优势获取最佳的教学效果,成为学生能力和素质培养的新平台。笔者曾分别使用多款虚拟机器人软件平台进行课堂教学尝试和探索,也获得了不少感受与启发。     

流沙易坍地层中超深钻孔桩施工技术总结

通过对流沙易坍地层中超深钻孔桩钻进的施工过程的论述,总结出此类地层中超深钻孔桩钻进施工的工艺方法和控制要点。