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991.
Snake robots are mostly designed based on single mode locomotion. However, single mode gait most likely could not work effectively when the robot is subject to an unstructured working environment with different measures of terrain complexity. As a solution, mixed mode locomotion is proposed in this paper by synchronizing two types of gaits known as serpentine and wriggler gaits used for non-constricted and narrow space environments, respectively, but for straight line locomotion only. A gait transition algorithm is developed to efficiently change the gait from one to another. This study includes the investigation on kinematics analysis followed by dynamics analysis while considering related structural constraints for both gaits. The approach utilizes the speed of the serpentine gait for open area locomotion and exploits the narrow space access capability of the wriggler gait. Hence, it can increase motion flexibility in view of the fact that the robot is able to change its mode of locomotion according to the working environment. 相似文献
992.
电液伺服动态试验是一类复杂非线性控制系统,同时材料实验过程中的周围环境,对材料试验的结果造成很大的影响。在材料试验机的检测领域,一项重要的工作就是车辆道路谱的非周期信号进行响应和跟随,经过实验研究表明,普通的PID控制,不能有效的满足实验要求,本文首先对电液伺服试验机进行数学模型的建立,并对数学模型进行简化分析,应用自适应反向控制方法,实现了电液伺服动态实验机的非周期信号的实时控制,实现了系统的实时性、可控性及鲁棒性。 相似文献
993.
994.
采用一维非恒定水流数学模型耦合闸坝水力学模型,构建了可用于多闸坝分汊河流中场次洪水实时模拟和调度的模型。该模型分别对河流分汊、多闸坝泄水和断流进行处理,增强了模型的实时性和稳定性。基于该模型对北运河杨洼闸以上河道进行洪水模拟和调度,验证结果表明模拟结果令人满意。根据不同重现期场次洪水演进结果提出的调度方案为北运河重要闸坝的调度决策提供了技术支持。 相似文献
995.
非稳定流抽水试验在农村安全供水工程中的应用 总被引:1,自引:1,他引:0
在我国农村地区建立一套统一、完整、高质量的供水设施,不仅能满足农村人群的基本生活条件,而且能加快农村的社会发展进程。因此,完善的农村安全供水工程,是确保农村用水安全的重要保障,也是当前水利工作的重要任务。在农村安全供水工程中,水源选择是关键问题之一,通过非稳定流抽水试验进行水文地质勘查,了解含水层的的特性,测定水文地质(含水层)参数,为正确地选取水源,完善农村安全供水工程提供有效依据。结合四川省雅安市某县的农村安全供水工程实例,采用非稳定流抽水试验进行研究,推导出单井非稳定流简易抽水试验计算公式,并结合水位恢复法求出了相应的水文地质参数,最后评价了水源选取和工程类型确定的合理性。 相似文献
996.
通过对江苏国信扬州发电有限责任公司热工系统中各个环节进行隐患排查,对相关控制系统、逻辑、现场元件进行优化整改,完善了热工系统,降低了机组非计划停运的可能性,保证了机组安全、稳定运行。 相似文献
997.
从理论研究和模型试验两方面对水位骤降对边坡稳定性的影响研究进行综述。探讨考虑基质吸力对水位骤降引起的非饱和边坡稳定性分析的重要性,归纳和总结了坡内非饱和-非稳定渗流场和边坡稳定性分析方法、边坡稳定性变化规律及影响因素。针对目前研究中所存在的问题及今后的发展方向提出看法。 相似文献
998.
阿城区在2010年农村饮水安全工程建设中,有十几处工程的管网铺设采取了非开挖钻孔穿管的施工方法,取得了良好的效果,文章就非开挖钻孔穿管的施工方法和优缺点进行介绍,以丰富供饮水安全工程施工技术内容。 相似文献
999.
祁连山区三大内陆河近50年来出山径流特征分析 总被引:2,自引:0,他引:2
利用祁连山区三大内陆河的出山径流控制站——杂木寺、莺落峡和昌马堡水文站1956-2006年的实测月年径流数据系列,应用数值分析、Mann-Kendall非参数检验、Hurst指数分析等多种方法,分析了祁连山区出山径流近51年的年际变化特征。结果表明:三大水系的径流年际变化中,都存在突变时刻,但具体年份不同;径流总趋势为石羊河在减少,特别是20世纪90年代的降幅很大,黑河和疏勒河为增加的趋势,疏勒河在1997年发生了由小变大的显著突变;指数分析表明黑河的持续性最强,石羊河最弱。 相似文献
1000.
孟祥丽 《自动化与仪器仪表》2010,(2):58-59
在极限约束法基础上提出了一种非编码点匹配的改进算法,首先采用极限约束法得到候选匹配对应点,然后按编码点位置将图像Delaunay三角化,缩小匹配范用。在对应Delaunay三角形内确定匹配点,若在三角形范围内仍不能唯一的确定匹配点,则通过交比不变性来实现对应点的匹配。本方法不限制标志点的粘贴位置,满足摄影测量中实际应用要求。 相似文献