高压输电线巡检机器人在线断股检测与诊断系统

介绍了高压输电线自动巡检机器人实时在线断股检测与诊断系统。根据高压输电线断股引起的辐射场变化和机器人运行环境状况，选择合适的传感器，并对传感器信号调理和采集电路进行高可靠性设计。描述了检测信号分析过程。针对断股信号的非平稳性质和小波基的时频特征，选用db4小波基对断股信号进行了6层小波分解。通过引入小波能量熵的概念，较好地解决了单纯采用小波变换带来的分解信息量大、故障特征值数目多、提取需要人工干预、难以实现在线检测和诊断等问题，使其能够利用较小规模的反向传播（BP）网络就可实现对铝绞导线断股损伤的在线精确诊断。系统实验进一步表明了该断股检测和诊断系统的可行性及有效性。     

高空作业车接近高压输电线防撞预警系统的设计与实现

为了解决高空作业车接近输电线引发的触、放电危险,对高压输电线工频电场进行了理论分析和实际测试后,设计了一种基于空间电荷测距的防撞预警系统。该系统采用电场探测头实时测量工频电场信号,测量结果通过防撞预警模型转化为同一自定义坐标系下的距离信息,作为预警的判断依据。文中从设计原理、软硬件结构和控制策略等方面对系统进行了详细阐述。结果表明,该系统性能稳定可靠。     

基于单目机器视觉的高压输电线路障碍物定位研究

高压输电线巡线机器人运行线路上的障碍物识别定位,是实现巡线机器人自主导航的关键技术之一。针对110k V高压输电线路地线结构的特点,提出了基于单目机器视觉的高压输电线路障碍物定位研究方法。通过在巡检机器人本体上安装单目摄像机,利用单目摄像机采集前方线路图像,对图像中的障碍物进行识别,利用识别出来的障碍物位置中心与摄像机的位置关系建立测距几何模型,来对巡线机器人前方障碍物进行定位。该方法可以较精确地对巡线机器人前方约(1-2)m内的障碍物进行定位并测距,且误差小、识别率高、响应快。最后,通过实验验证该方法有较高的可行性和有效性,能够极大提高巡线机器人自主导航能力。     

高压输电线路救援机器人结构设计与分析

针对现有高压输电线路巡检机器人技术尚不成熟,及当巡检机器人在地线上出现故障时需人工上线拖回所存在的弊端,提出一种单档段救援作业机器人。分析了高压输电线路单档段救援机器人的作业环境与救援任务,设计了救援机器人的总体结构形式和各总成的具体结构,并对所设计的结构进行了三维建模仿真。对救援末端夹爪做了力学特性分析,得到夹爪应力云图,验证了设计的合理性。对救援夹爪做了模态分析计算,得到救援夹爪的单元密度分布云图,并在此基础上对夹爪做了拓扑优化,得到优化后的模型。开发出样机且在松长甲线上试验运行成功,验证了设计的实用型与合理性。     

高压线检测机器人吊臂式越障机构的研制

机器人在线行走时需要跨越各种障碍物,文中提出一种新型的越障机构——吊臂式越障机构,阐述了其运行机理及主体结构的设计思路。     

AD598在高压输电线电涡涡检测传感器中的应用

概述了电压差动传感器信号调理芯片ＡＤ５９８的基本结构及主要功能，研究了应用ＡＤ５９８时的主要问题，提出了相应的解决方法。     

一种高压线大电流的激光测量方法

本文较系统地介绍了应用激光实现对高压线大电流的一种非接触测量方法，对测量原理和实现装置进行了分析研究、并分析了测量误差。     

移动式变电站装置

本实用新型涉及一种移动式变电站装置，由进线柜、主变压器、出线柜安装在拖车上构成，拖车底部装有一组车轮和一组可收放的支撑腿拖车端部装有可拆卸的龙门架，龙门架上装有架空进线从高压输电线上引电，适用于各种露天矿、油气田的采矿设备。     

一种新型的高压线自动跨障行走小车

参照变压输电线上的各种障碍物的结构尺寸，设计了一种新型的高压线路自动跨障行走小车，并分析了其具体结构和工作原理。该车适用于输电线路的自动检测，对减轻目前繁重的线路检测、减少巡线开支具有较高的经济和实用价值。     

高压输电线涡流检测机器人的研制

探讨利用涡流法检测输电线损伤状况的可行性,在设计传感器、信号处理电路及遥控遥测装置的基础上构造完成了涡流检测机器人系统,并利用计算机数据采集系统实现了输电线损伤的自动在线检测与离线分析。