自动引导车轨迹偏差的智能控制

针对自动化仓储设备AGV固定轨迹控制方式，建立了AGV小车路径偏差控制系统的数学模型．应用数学方法分析偏差与车轮速度的相互关系，从而得到其动态结构图；通过小偏差线性化的方法，将该非线性系统简化成单输入单输出线性系统．采用多点信号采集，利用模糊控制理论，进一步提高了小车路径偏差的控制准确度．通过对系统加载输入正弦信号，验证了系统具有良好的跟随性和稳定性．     

钢材捆扎机械手的理论分析与设计

钢材捆扎的原理设计、模型分析与理论计算，运用P ro/Engineering软件设计了一种捆扎机械手．该机械手以Φ6.5热扎盘条为捆丝材料，由液 压马达驱动，在可编程控制器控制下进行自动捆扎，捆丝拧结720°，能满足多种钢材包装 要求，已成功应用到精整包装生产中．     

一种机械手的计算机模糊控制系统

针对机械手关节的非线性影响，应用模糊逻辑理论，设计了一种机械手位置模糊控制系统，给出了模糊控制器的设计方法和计算机模糊控制软硬件实现方案。进行了单关节的实验研究，实验结果表明，这种控制系统具有良好的控制性能。     

智能机器人的现状及未来

引言 1.机器人发展历程的简短回顾 自从为抓取放射性材料而设计制造的第一台遥控机械手的诞生至今已经有四十多年了,在这短短的四十几年里,机器人的发展已经历了三代:第一代是可编程的示教再现型机器人;第二代是具有一定的感觉功能和一定自适应能力的离线编程机器人;第三代是智能机器人,这种机器人装有多种传感器,并能将多种传感器探测到的信息进行“融合”(多传感器的信息融合),能有效地适应变化的环境,具有很强的自适应能力,并具有自学习、自治(自己管理自己、自主决策)功能。     

遥控作业器基于主动时延神经网络的感知和控制

遥控作业器是实现未知或危险环境中作业的有力手段．由于遥控机械手大多工作在不确定的环境中，操作者难以预先知道环境目标的动力学特性，在机械手和环境发生力的交互过程中，需要考虑机械手和环境碰撞时的强非线性对控制回路的影响，因此对机械手和环境碰撞的实时感知和识别是非常重要的．本文利用接近觉传感器测量机械手顶端与环境物体的距离，提出了基于主动时延神经网络的遥控作业器的感知和控制方法．仿真实验表明了该方法的有效性和对接近觉传感器量程的要求     

SCARA型机械手的鲁棒防振控制

对ＳＣＡＲＡ型机械手的防振控制进行研究，提出了两自由度鲁棒控制法，应用μ控制理论设计鲁棒反馈控制器，保证了系统的鲁棒稳定性及鲁棒性能指标；基于模型匹配法设计前馈控制器，组成两自由度控制系统，进一步改善了闭环系统的跟踪特性。仿真研究表明，与传统的ＰＤ控制相比，该控制系统能对机械手前端的残留振支进行有效的抑制，取得较好的轨迹跟踪特性。     

智能控制器在机械手位置控制中的应用

本文介绍了智能控制器在机械手定位控制中的应用。利用智能自调整因子，克服了单纯使用ＰＩＤ控制在多关节机械手位置控制中存在的死区和超调，使定位精度得到了提高。     

煤矿支护机械手的运动和动力分析

用旋转张量法对煤矿支护机械手进行了运动学分析，并对大臂的回转和摆动分别进行了动力学分析．     

生物蟹胸足的机械原理

论述了生物蟹胸足的结构和运行机能，从中提取概括出螯足机械手和蟹步行器机构模型，探讨了描述该生物机构的数学方法，并通过实例给出了机构的一组参数。这些数据可为机构手和步行机的仿生提供参考。     

移动机械手结构设计

移动机械手的研究日益受国内外的重视，我国在移动机械手的理论方面刚刚起步，在实践上做的更少，机器人的系统结构是决定机器人性能的关键因素之一，本文以实验室自行设计的移动机械手为研究对象，详细阐述了移动机械手（移动平台及机械手）的系统造构，性能及运动控制等。