WSN中基于可靠性评估和路径自适应配置的多径路由协议

针对无线传感器网络(WSN)中传统多径路由协议不能满足网络可靠性和能耗需求,提出了一种基于可靠性评估和路径自适应配置的新型多径路由协议。首先,通过因子分解法将WSN建模成有序二元决策图(OBDD)表示模型,并以此根据链接可靠性来评估网络可靠性。然后,提出一种可靠性感知的自适应多径路由配置机制(RA-MRC),根据网络可靠性和路径权重,适当地激活或失活一些路径,以此来满足预定的网络可靠性,并降低网络的传输和能量开销。仿真实验结果表明,在网络可靠性、网络开销、传输时延等方面,该方案比传统固定路径数量的路由协议具有明显提升。     

基于因果图启发式的并行概率规划求解

并行概率规划(PPP)是近年来智能规划领域中的研究热点。在该类问题中,动作具有并发性和不确定性,非常贴近现实问题。然而,现有的两种针对PPP的主要求解方法都有明显的缺点。一种基于模拟抽样,以规划器PROST为代表,但求解速度慢;另一种基于迭代深化,以规划器Glutton为代表,但求解质量差。因此,我们尝试使用高效的启发式搜索方法来求解这类问题。目前,因果图启发式(CGH)是启发式规划方法中的佼佼者。考虑到PPP问题采用RDDL语言来描述,其中的条件概率函数(CPF)非常适合用于构建因果图(CG),所以我们引入因果图来对基于RDDL描述的PPP问题进行启发式求解。本文的主要启发式算法称为CGH_RDDL,整体求解方法是使用rddlsim模拟状态演化以及用CGH_RDDL引导搜索。具体做法是：先从领域描述构建出因果图及领域转换图(DTG);然后根据CG和DTG,计算单个状态变量任意一对取值间的转换代价;接着在rddlsim的模拟演化过程中,由CGH_RDDL推送具有最佳估值的后继状态,其中状态的启发值定义为状态轨迹的转换代价和立即回报值的总和;最后累加在限定轮数内rddlsim状态演化的回报值,即为最终的求解质量。在PPP基准领域上的实验结果表明,在不允许手工干预和参数调整的前提下,本文方法的求解效果要好于PROST和Glutton。更进一步地,与其它的基本启发式相比,CGH_RDDL的求解质量高于随机搜索,求解速度快于爬山法。这表明在经典规划领域中高效的启发式搜索策略可扩展去求解这一类非经典规划问题。而非经典规划问题更具有现实意义和应用前景,更值得探讨先进的规划方法去求解它们。     

A novel 3D path following control framework for robots performing surface finishing tasks

We describe a novel 3D path following control framework for articulated robots in applications where constant speed travel along a path is desirable, such as robotic surface finishing tasks. Given the desired robot configuration sequence with a list of waypoints along a path, a trajectory optimization scheme based on direct collocation is proposed to determine the Cartesian path and the maximum constant translation speed that are dynamically feasible. Employing the Hermite–Simpson collocation method, a Cartesian path is developed that not only preserves the characteristics of the original motion sequence but also satisfies the physical requirements of the robot kinematics and dynamics. Since joint velocity control is quite common in many industrial robots, we consider a 3D kinematic control in the robot tool frame with control inputs as rate of change of orientation. The objective for the translation motion is to achieve constant speed along the path tangent direction, and that of the orientation control is to orient the robot properly based on the path provided by a converging path planner. We describe the optimization procedure employed with the direct collocation method to obtain the desired Cartesian path, an arc-length based re-parametrization of the desired path, and a path planner that provides a converging path to the desired path. To perform the surface finishing operation, we further present the joint space control law that is converted from the synthesis of the proposed path following and impedance force control in the tool frame. To verify and evaluate the performance of the proposed framework, we have conducted extensive experiments with a six degrees-of-freedom (DOF) industrial robot for several paths that can be employed for surface finishing of a variety of industrial parts.     

I—M3系统在TCL模具生产管理中的应用（2）

TCL模具厂，承担着大部分TCL彩电外壳模具加工制造、维修改模的任务。由于行业的特殊性，20多年来TCL模具厂一直都延续了传统模具作坊的管理模式，由师傅带领学徒以手工操作为主。但随着公司对欧洲THOMSON的收购，传统的作坊管理模式已经无法满足公司对模具制造和使用的要求。 在综合模具厂传统的制造经验和THOMSON公司先进的加工方法，制作出TCL相关模具标准并成功运用于模具设计后，模具厂选择了更为先进的《模具企业管理系统》（Inte—Mold Manufacturing Management，以下简称I-M3系统），应用于模具的日常生产和管理，而该系统经过试行、改进和完善等阶段的适应性操作，现已在模具厂的生产过程中发挥着举足轻重的作用，成为了推动日常车间作业的润滑剂。     

纳米颗粒材料的制备及其组装

较系统地介绍了纳米颗粒材料制备的一般方法及其特点,对纳米颗粒材料的组装研究现状作了介绍,并展望了纳米颗粒晶的应用前景。     

预制混凝土结构插入式预留孔灌浆钢筋搭接试验

为研究具有自主知识产权的预制混凝土结构钢筋连接方法,在钢筋锚固试验结论的基础上,设计制作了108个预制混凝土结构插入式预留孔灌浆钢筋搭接试件。依据搭接接头率为100%的要求确定了钢筋搭接长度,考虑了钢筋直径、混凝土强度、搭接长度等不同影响因素,完成了试件的单向拉伸试验,得到了插入式预留孔灌浆钢筋搭接连接的破坏模式及各因素的影响规律,计算分析并给出了合理的搭接长度。通过实验证明,插入式预留孔灌浆钢筋搭接的方法,其连接性能可靠且施工简便,适合于住宅产业化下的预制混凝土结构的钢筋连接。     

承德避暑文化产业园区修建性规划及单体方案设计

主要阐述承德的历史文化背景,文化产业园区内涵,山地地理环境分析,规划理念的探索,山体建筑理念,对建筑方案标准化和特异化的探索.     

双证教育目标下的《营养配餐》教学改革与实践

在《营养配餐》课程教学实践中,课程组积极探索适应高等职业教育特色的"双证书"教学改革模式,结合国家职业标准以及岗位需求编写了适合"双证"教育教材《营养配餐》。本文针对以往教学中存在的问题,提出在教学内容、教学方法、考核手段和实践教学等多方面的改革措施,取得了较好的效果。     

案例教学在税收筹划教学中存在的问题与对策

税收筹划是一门实践性比较强的课程,在税收筹划课程教学过程中运用案例教学,不仅能够生动课堂教学内容,而且能够达到传统教学方法所不能达到的效果。本文重点分析税收筹划教学过程中案例教学所存在的问题,针对出现的问题提出相关的对策。