基于球齿轮柔性轴的姿态算法

为了实现移动平台具有轮式行进和跨步行走的双重功能,柔性轴的姿态算法根据移动平台的运动特点,建立了控制机构和轴姿态之间的关系。文中概述了柔性轴工作原理。建立了坐标变换矩阵,并计算出直线电机伸长量与柔性轴姿态之间的关系。与此同时,还对两者关系的一一对应性进行了证明,为下一步进行控制系统设计做出了数学铺垫。     

基于T-S模糊模型的球磨机料位测量研究

针对采用振动法测量球磨机料位时,振动信号和料位之间存在非线性和时变性,采用传统方法存在测量精度低、稳定性差的问题,提出基于T-S模糊模型的球磨机料位表示和测量的方法.首先利用减法聚类对振动信号的功率谱特征值进行模糊前件辨识,确定模糊概念和规则数;再用最小二乘估计辨识后件参数;最后,利用模糊推理方法实现球磨机料位的软测量.在小型球磨机上的试验结果验证了T-S模糊模型对球磨机料位测量的有效性,与传统方法相比,T-S模糊模型方法具有测量精度高、稳定性好的特点.     

板球系统的参数自调整反步控制

为解决系统初始值大范围变化,且控制量受到饱和特性约束的板球系统镇定控制问题,提出一种自动调整待设计参数的反步控制方法.分析了反步法偏差系统的平衡点特性;说明了反步法待设计参数与偏差系统动态间的关系;构造了Mamdani模糊逻辑,以自动调整反步法待设计参数;考虑了控制量受饱和特性限制而引入的约束条件,进而以遗传算法优化了模糊规则.仿真和实验结果均表明,自动调整待设计参数的反步控制方法降低了镇定控制中的位置偏差和位置超调.     

循环赛竞赛编排的算法实现

根据对抗性体育竞赛赛事编排的需要,结合球类等运动项目的组织规则和相关规定．运用数据库及网络技术,设计循环赛的比赛编排方法,同时赛事成绩信息通过通用运动会管理系统进行管理和发布,实现运动会的完全信息化管理。系统使大量繁琐的人工计算任务通过简单方便的操作便可以实现,大大减轻运动会组织人员的劳动强度,提高工作效率,保证数据的准确性、安全性。     

BGA封装技术研究

介绍了 BGA技术的研究现状 ,着重从芯片互连、基板材料及封装设计等方面讨论了该技术的发展前景。     

高炉煤粉球磨机大修

介绍了球磨机大修施工过程、经验和安装工艺技术要求,工程确保了施工安全,有效地恢复了球磨机的精度要求和功能。     

区间Ball曲线的边界及降阶

讨论了n次区间Ball曲线的边界的构成;同时通过讨论区间多项式的降阶,利用线性规划法及最佳一致逼近法,给出了区间Ball曲线的的降阶算法．若利用线性规划法得到的区间曲线不能达到预期的误差,则可以结合细分的技术实现．     

基于点模式的BGA芯片定位算法研究

该文针对贴片机生产中BGA封装芯片的中心定位问题,分析了现有模板匹配算法的不足,提出了基于点模式的快速定位算法。该算法针对BGA芯片引脚分布对称的特点,提出改进的点模式识别算法。首先由BGA芯片封装的管脚定义生成0°的管脚模板坐标集,用B lob点分析算法得到目标图象管脚坐标点集并取x轴坐标最小的一点作为启始匹配点,以该点为原点求取目标点集与模板点集的极坐标仿射变换参数,再对该仿射变换参数作可靠性验证。该算法大大减少了匹配的运算量。实验效果表明该算法的识别速度和精度都能满足实际生产的需要,并具有较强的鲁棒性。     

Electrochemical properties of lithium sulfur cells using PEO polymer electrolytes prepared under three different mixing conditions

Lithium sulfur cells were prepared by composing with sulfur cathode (PEO)₆LiBF₄ polymer electrolyte and lithium anode. (PEO)₆LiBF₄ polymer electrolyte was prepared under three different mixing conditions: stirred polymer electrolyte (SPE), ball-milled polymer electrolyte (BPE) and ball-milled polymer electrolyte with 10 wt%Al₂O₃ (BCPE). The effects of ball milling and additive were investigated by discharge test according to depth of discharge. The initial discharge capacity of lithium sulfur cell using BCPE was 1670 mAh g⁻¹-sulfur, which was better than those of SPE and BPE, and approximately equal to the theoretical capacity. The cycle performance of Li/(PEO)₆LiBF₄/S cell was remarkably improved by the addition of Al₂O_3.     

球磨机钢球大小的试验研究

铜山矿分别在2台球磨机上进行加大钢球的生产试验,结果平均处理量增加,钢球单耗降低,用电单耗降低,与理论计算基本相符。现用各种磨机普遍存在充填率少、钢球(棒)小、转速低的问题,在增加充填率和加快转速的改造中,加大钢球(棒)更能获得巨大的经济效益。