基于势场栅格法的移动机器人避障路径规划

针对传统人工势场法应用于移动机器人避障路径规划存在的缺陷,建立了改进的人工势场模型,通过在障碍物的斥力势场函数中增加最小安全距离,同时考虑机器人与目标点的相对距离,成功地解决了障碍物附近目标不可达(Good Nonreachable with Obstacles Nearby GNRON)的问题。此外,针对传统人工势场法的局部极小点和障碍物附近目标不可达同时存在的问题,提出了以改进人工势场法为主,栅格法为辅的方案来实施避障,使得机器人能够尽快地脱离局部极小并成功地绕过障碍物到达目标点。采用栅格法对改进人工势场法做辅助决策,弥补了改进人工势场法的不足,使机器人能够顺利到达势场的全局最小点,提高了避障路径规划的安全性和可达性。论文利用Matlab进行了算法仿真,结果证明了所提方法的正确性和有效性。     

Distributed attitude synchronization using backstepping and sliding mode control

We consider the problem of attitude synchronization for systems of rigid body agents with directed topologies. Two different scenarios for the rotation matrices of the agents are considered. In the first scenario, the rotations are contained in a convex subset of SO(3), which is a ball of radius less than π/2, whereas in the second scenario the agents are contained in a subset of SO(3), which is a ball of radius less than π. Using a control law based on backstepping and sliding mode control, we provide distributed, semi-global, torque control laws for the agents so that the rotations asymptotically synchronize. The control laws for the agents in the first scenario only depend on the relative rotations between neighboring agents, whereas the control laws in the second scenario depend on rotations defined in a global coordinate frame. Illustrative examples are provided where the synchronization is shown for both scenarios.     

智能水滴算法研究

智能水滴算法是模拟自然界中河水与周围环境相互作用的过程而提出的一种智能计算方法。文章首先描述智能水滴算法的原理,然后综述智能水滴算法在多个研究领域的应用,最后对智能水滴算法进行总结与讨论。     

重金属在宽叶香蒲人工湿地系统中的分布与积累

本文通过对广东韶关凡口宽叶香蒲（Typha latifolia)人工湿地系统的进出水口，土壤剖面及四种优势植物体各部分器官中Pb,Zn,Cu和Cd含量进行分析。结果表明；重金属主要库存于土壤中。从水平上看，全量的重金属含量从进水口到出水口呈上升趋势，而有效态则相反；从土壤剖面的垂直分布上看，全量和有效态重金属含量都随土壤深度的增加而递减，四种植物都具有较强的吸收和富集重金属的能力，且主要富集在植物的地下部分。     

人工免疫优化的汽车散热器功能设计

应用公理设计原理设计车用散热器时,耦合功能的存在是一个普遍问题。国内外学者提出使用人工免疫方法求解耦合功能集。针对这些算法在度量抗体优异性时存在的不足,提出了新的度量指标：耦合功能集聚度,并给出相应公式,同时在抗体生成算法中引入基因优选的方法。经在银轮股份进行车用机油散热器设计仿真实验,表明新的算法具有较高的效率。     

基于计算智能的电站锅炉燃烧优化控制

燃烧优化是提升电站锅炉效率降低污染物排放的有效途径;计算智能是目前实现燃烧过程建模及优化的重要手段.本文综述了各种计算智能算法在电站锅炉燃烧优化控制中研究成果,分别对其技术特点和不足进行了分析,并提出了燃烧优化技术的发展方向和前景,对从事该方面的研究人员有一定参考价值.     

一种汉语方言编码与转换机制的研究

回顾了汉语拼音方案的组成和特点,分析了方言编码的可行性。引入二进制编码方式对汉字发音进行编码。编码序列包括了声母、韵母、音调、儿化音等编码部分。建立了方言音、修饰音、标准音之间的转换关系。以湘汨地区的方言为例,详细论述了方言编码和转换的过程。以人工代谢算法作为寻优策略,结合特定语言环境,将方言音转换成标准音。通过实例分析论述了该方案的可行性和合理性。     

GAFSA优化SVR的网络流量预测模型研究

现有的诸多网络流量预测模型存在预测稳定性不好、精度较低等问题。针对此类问题, 研究了一种通过GAFSA(全局人工鱼群算法)优化SVR模型的网络流量预测方法。GAFSA是一种群智能优化算法, 寻优效果显著。采用GAFSA对SVR预测模型进行参数寻优, 可以得到使预测效果最佳的训练参数; 使用这组最优参数训练SVR, 建立网络流量预测模型, 可以很好地改善基于其他智能优化算法改进的SVR网络流量预测模型多次预测结果相差较大的问题, 使预测结果趋于稳定, 同时也可以提高预测精准度。仿真结果表明, GAFSA-SVR网络流量预测模型与其他模型相比, 预测结果基本稳定, 精准度提高到89%以上, 对于指导网络控制行为、分析网络安全态势有重要意义。     

一种基于RAN架构无线接入网系统容量最大化的功率分配算法

针对新型RAN架构无线接入网中功率分配问题进行研究, 建立系统容量最大化的最优化数学模型, 提出了一种基于RAN架构无线接入网的系统容量最大化的功率分配算法, 并且应用人工鱼群算法求解了算法中目标函数的全局最优解, 即一组使系统容量最大化的发射功率。仿真结果表明, 与现有的分布式网络架构中非合作的功率控制博弈算法相比, 新算法可以显著提高系统容量, 即证明了该算法的有效性。     

基于商业智能的小区日用水量预测模型研究

商业智能现在已广泛应用于各个领域,利用商业智能可以对趋势预测做出良好的支持,本文将其中一种常用商业智能的工具——数据仓库技术,应用于小区家庭的用水量预测研究。