某乘用车汽车排气系统振动特性分析

排气系统作为一个复杂的多自由度振动系统,一端连接于发动机冷端,另一端通过挂钩悬挂于车身底盘,其悬挂位置和挂钩动刚度是汽车NVH性能的重要影响因素。在Hypermesh软件中建立排气系统有限元模型,在Nastran软件中计算自由模态并结合平均驱动自由度位移法(ADDOFD)以确定悬挂位置,在上述基础上对排气系统进行约束模态分析、预载荷分析并引入机械阻抗与加速度导纳理论进行频响分析。研究结果表明悬挂位置符合标准,有效的避开了发动机共振频段,挂钩动刚度较好的满足了隔振性能需求,系统振动响应在合理范围之内。     

让空间自由一会儿 建筑师教师王飞、宋刚的教学、实践与思考

文章一方面介绍了两位青年建筑师王飞和宋刚的教学、实践及思想的特征,另一方面通过访谈的形式展示他们的观点和思考。同时,希望借助这两方面的阐述为读者建立阅读的互动,以便全方位地展现两位青年建筑师的教学、实践和思想空间。     

基于INtime的六自由度运动平台实时测控系统

在六自由度运动平台的测控系统中,既需要满足控制的实时性和较高的定时精度,又需要有较强的图形图像交互功能。针对现有测控系统采用的上下位机分开实现方式带来的缺点,设计了一种基于INtime的六自由度运动平台实时测控系统。该测控系统通过INtime进程对数据采集和控制板卡的直接操作实现实时性,同时在Windows进程中并行运行非实时任务,能够在一台工业控制计算机上实现测控系统的要求。实际运行测试结果显示,该系统具有高实时性能,满足实时控制的要求,图形渲染流畅,验证了该方案的可行性和有效性。     

一种面向复杂曲面的水浸超声C扫描自动检测系统设计

设计了一种具有五个自由度的水浸超声C扫描自动检测系统,可以对平面、圆柱面、复杂曲面零件进行检测,该系统以MCS51单片机为自动检测系统的控制核心,提高了检测的精度、效率和可靠性。     

基于三自由度四轮转向系统的控制研究

针对四轮转向汽车的控制要求提出了一种基于模糊理论和技术来判别理想控制方案的四轮转向多模式控制策略,根据前轮转角、车速、车速变化率等状态参数,通过控制后轮的转角来实现最佳的汽车横摆角速度、质心侧偏角和车身侧倾角。设计模糊选择器对车辆在不同工况下的转向特性进行分析判断,从而选择合适的控制模式,确定最佳的控制策略。并进行仿真,结果表明控制方案的可行性高。     

采用指数积的三自由度机器人运动学方程

在给定组成运动副相邻连杆相对位置的情况下,可确定机器人末端执行器的位姿.运用指数积公式将开链机构的运动方程表示成运动旋量的指数积,由此提供机器人运动学方程的完整几何表示方法,能简化机构分析.即求得运动旋量,得到运动学的几何描述,最后用指数集建立关节式三自由度机器人的运动学方程.     

多用户MIMO系统中一种自由度分配算法

近年来迭代干扰对齐技术得到了较多的关注,通过迭代干扰对齐算法可设计线性预编码矩阵,以最大化多输入多输出系统的总速率.但目前将自由度(DoF)分配方式作为系统总速率影响因素的研究较少.为此,提出一种DoF分配算法,通过改进模拟退火算法从而得到可使系统总速率达到最大的DoF分配方式.DoF分配问题是组合优化问题,采用模拟退火算法可较好地解决该问题.仿真结果表明,该算法所获得的系统总速率接近遍历算法的性能,具有更低的复杂度.尤其当系统变得复杂(用户数目增加,或者天线数目增加)时,改进模拟退火算法的低复杂度优势更为明显.     

小型双足步行机器人的机构设计及其运动仿真

小型双足步行机器人具有多关节、多驱动器、多自由度的特点,本文以人体全身17个主要关节及其运动特性为研究对象,利用三维设计软件CATIA设计出小型双足步行机器人的全身机构,根据ZMP理论,以正常人行走的“X”形交叉动作为原则,规划出其各关节转角,在ADAMS下对其虚拟样机进行运动仿真,确保实现机器人的稳定步行和做舞蹈动作。     

基于六维线性插值的六自由度机械臂逆运动学方程求解方法

针对一般结构的六自由度（DOF）机械臂逆运动学方程求解困难的问题,提出六维线性插值理论。首先,从大量的经验数据中搜索7个相邻的非线性相关的节点组成超体;然后,利用这7个节点得到六元一次线性预测函数;最后,使用预测函数进行插值和反插值运算预测位姿和关节角。使用Matlab仿真按照正运动学方程产生100万组经验数据,并对目标位姿进行反向插值,迭代预测6个关节角。实验结果表明,相比径向基网络（RBFN）、六维线性反插值法,所提方法能够更快、更准地逼近目标位姿。所提方法是基于数据的算法,避免了复杂的理论,可以满足机器人日常应用的要求。     

Synthesizing multi-axis flexure systems with decoupled actuators

The aim of this paper is to introduce a general systematic approach for synthesizing multi-degree-of-freedom (i.e., multi-axis) flexure-based precision motion systems with decoupled actuators. This approach utilizes the geometric shapes of the Freedom, Actuation, and Constraint Topologies (FACT) synthesis approach to help designers rapidly visualize and compare flexure topologies that could be used to successfully decouple any set of actuators intended to drive any set of desired degrees of freedom (DOFs). The ability to correctly synthesize such decoupled systems is important if their stages are intended to be driven by each of their actuators over large ranges without causing their other actuators to (i) experience harmful jamming forces in the case of displacement-based contact actuators, or (ii) displace from their optimally calibrated positions for the case of force-based non-contact actuators. Additionally, such decoupled flexure systems improve the controllability of their stages by minimizing how much the output of any one of their actuators affects the output of their other actuators. This paper provides the systematic steps of the proposed synthesis approach in the context of various case studies.