轮式小型甘蔗收割机行走系统的运动仿真分析

这里论述了轮式小型甘蔗收割机行走系统的研究方法，结合虚拟样机技术对其进行仿真分析和参数优化，利用该方法提高了行走系统的设计质量，该方法为轮式小型甘蔗收割机行走系统产品的开发和改进提供了有利的手段。     

FSAE赛车双横臂前悬架运动学仿真及优化

应用机械系统动力学分析软件ADAMS,建立方程式赛车双横臂独立前悬架模型.在ADAMS/Car中,对其进行了运动学仿真分析,得到了车轮跳动时各项参数的变化规律.利用ADAMS/Insight对悬架的某些硬点位置进行了优化.结果表明,悬架系统的运动学特性得到改善.     

一般多体系统位移分析的变换矩阵法

本文阐明了各种共轭副即接头（包括各种低副和各种高副）的运动学参变量,建立了各种接头连接的两构件之间相对运动的变换关系式。以回路制的方程为基础,建立了一般多体系统位移分析变换矩阵法的统一数学模型。该模型与建立在D-H描述基础上的低副机构位移分析变换矩阵法的数学模型一致。因此,彻底解决了高副、低副运动学分析的数学模型建立的问题。     

基于运动可优化度的冗余自由度机器人运动学实时控制研究

为解决冗余自由度机器人的运动学实时控制问题,给出了冗余自由度机器人运动学速度级的解析解。针对机器人系统振动及多性能指标融合控制,提出了“运动可优化度”的概念,并引入了运动可优化度函数。仿真和实践结果证明了这一新的控制方案的有效性。     

点啮合高副机构误差与变异关系的运动几何模型

在点啮合分度凸轮机构原理、蜗轮蜗杆传动原理与技术的基础上,详细讨论了点啮合高副机构的误差条件下的传动问题,误差和变异的基本概念与表现形式等;建立了点啮合高副机构误差与变异关系的基本方程,揭示了误差与变异间的内在规律性。这对指导设计和制造,提供了良好的技术准备与理论依据。     

并行连杆传动的机械手指结构设计及运动学分析

针对现有汽摩装配工艺中所用机械手存在抓取方式单一及手指结构复杂的问题,设计一种两组连杆并行传动的三自由度机械手指,运动学分析结果证明该手指具有平滑的运动轨迹。搭建由3个该机械手指构成的机械手并进行目标抓取实验。实验结果表明:由该机械手指构成的机械手能够对多种形状目标实现稳定抓取,且具有较好的柔顺性与灵巧性,为汽摩装配工艺提供了参考。     

六足机器人步态仿真与实验研究

针对各应用领域对具有复杂环境适应能力的行走机器人的需要越来越大的现状,从灵活性和稳定性入手设计仿生六足机器人,通过规划机器人的运动步态,分析多自由度在运动过程中的突出优点,并研究不同运动步态下各转动关节的转矩随时间的变化关系,将软件模拟和样机测试所得数据相互参照,对机器人的实际运动能力进行检测,验证仿生六足机器人结构的合理性和运动的可行性,为仿生六足机器人物理样机的进一步研制提供理论依据。     

一种两层复合式微驱动平台的运动分析

介绍了一种复合式的微驱动平台机构,采用几何理论方法对它进行了运动分析,建立了运动学方程。通过实例证明了其可行性。     

3-PTT型滑块式并联机床的PLC控制

为实现钢铁企业实现钢坯点修磨自动化开发了3-PTT型滑块式并联机床,该机床具有结构简单,易控制的特点,采用松下FP2可编程控制器进行对其进行控制,介绍该系统硬件配置以及编程方法,应用结果表明该系统编程容易,成本低,性能可靠.     

3-PRRP~((4r))三平移并联机构及运动学分析

设计构造了3-PRRP(4r)平移并联机构,分析了机构的结构特征以及自由度,求出了机构的位置正解和反解的解析式;在给定范围内,采用圆柱坐标搜索法搜索出机构动平台的运动工作空间.该并联机构结构简单、紧凑,适合应用于微动机器人、三维减振等领域.