基于RTW的空间机器人遥操作实时仿真系统

搭建了一套实时仿真系统以作为空间机器人遥操作的研究平台.系统以两台PC机分别模拟主从端的运行情况,主端PC连接通用力反馈游戏手柄作为主手输入设备,从端PC挂接嵌入式处理器(PC/104)用作空间机械手的实时仿真;主从端信号传输时延根据TCP/IP协议由软件模拟产生.利用Madab中的RTW/xPC Target工具箱将空间机械手模型编译为实时可执行代码,下载到嵌入式处理器(PC/104)实时执行,保证了手柄输入和空间机械手Simulink模型间的时钟同步.结合给定模型数据,完成了空问机械手实时位置跟踪实验,证明了系统搭建方案的可行性.系统对空间机器人遥操作的研究起到了很好的支撑作用.     

基于xPC Target的机械臂控制系统开发

介绍了控制系统的快速控制原型化设计方法以及xPC目标环境,然后基于xPC目标环境和Mathworks公司的Matlab RTW(real-time workshop,实时工作间),Simulink,Stateflow等工具开发了一个机械臂的控制系统。实验结果表明,该软件系统能够很好地控制机械臂抓取目标物体。     

Matlab／Simulink模型到C／C＋＋代码的自动实现

介绍了如何利用Matlab/Simulink的RTW(Real_Time Workshop)代码生成工具将Simulink模型自动转换成C/C 代码的方法,通过这种方式可以利用Simulink方便地建立系统模型,同时也解决了Simlink模型在Matlab/Simulink环境下速度较慢的问题,大大减少了软件工程师的编程工作量.转换后的C代码能脱离Matlab环境独立运行,这进一步扩大用该方法生成的C代码的适用范围.     

基于RTLinux和MATLAB/RTW的实时仿真系统开发

通过MATLAB的RTW功能将仿真模型快速生成基于ARM的应用程序，并将应用程序远程下载到目标机上，实现了系统的快速开发和下载．     

基于MATLAB/RTW的通信模块的设计与实现

针对MATLAB/RTW的传统半物理仿真系统中仿真目标机向数据监控计算机传输数据的实时性问题,设计了一种采用改进的DEFLATE压缩算法的网络通信模块。仿真主控计算机通过RTW工具把网络通信模块生成能在仿真目标机上实时运行的目标程序,然后把模型中需要观察的仿真数据通过以太网实时发送到与仿真目标机相连的数据显示计算机中。通过实验数据对比,采用改进后的DEFLATE压缩算法比不采用压缩算法的网络通信模块在数据传输的实时性能上有明显提高。     

基于RTW的汽车ABS的软件设计与实现

利用Simulink建立了汽车转弯制动模型,设计了防抱制动模糊PID控制器,运用Real-time Workshop将所建立的模型转换成C代码形式,并将其下载到目标机里,通过Simulink的外部模式运行该程序.程序运行结果表明,所设计的模糊PID控制器能较好的实现防抱制动性能,采用C程序形式解决了仿真程序实时性问题,缩短了开发周期.     

C MEX S-函数在时域路面不平度实时仿真中的应用

采用CMEXS-函数编程的方法来实现时域路面不平度的线性滤波模拟产生,并结合RTW／xPC Target的硬件在环实时仿真功能,将所建立的时域路面不平度模型用于能够模拟实时路况的电液伺服式试验台架中。试验结果表明,模拟产生的时域路面不平度能很好地在试验台架上再现。     

MATLAB/Simulink与LabVIEW的混合编程方法

从应用程序接口技术出发总结了LabVIEW和MATLAB/Simulink混合编程的方法,将之分为五个类,分别为基于数据共享、基于源码转换和库引用、基于对MATLAB计算引擎的控制、应用LabVIEW扩展包SIT和应用MATLAB工具包RTW.介绍了各类方法的特点及彼此之间的优缺点,为开发人员提供比较全面的参考.     

基于VxWorks的无人机半物理仿真研究

为满足无人机飞控/导航控制律参数调节的需要,提出了新的基于MATLAB/Simulink/RTW和嵌入式实时操作系统VxWorks的无人机半物理仿真方法。建立无人机仿真模型,给出了仿真模型配置的关键技术。该系统的硬件平台采用PC/104总线的体系结构,利用RTW接口下载飞机数学模型到VxWorks操作系统。仿真结果表明,系统具有良好的性能和稳定性。     

dSPACE快速控制原型在机器人控制中的应用

本文介绍了dSPACE实时系统以及基于dSPACE的快速控制原型设计方法．利用dSP ACE系统构造了四自由度机器人快速控制原型并进行了轨迹跟踪方面的实验研究．实验结果 证明了本文系统及方法的有效性．