Robots for minimally invasive diagnosis and intervention

Minimally invasive diagnosis and interventions provide many benefits such as higher efficiency, safer, minimum pain, quick recovery etc. over conventional way for many procedures. Large robots such as da-Vinci are being used in this purpose, whereas research of miniature robots for laparoscopic and endoscopic use, is growing in the recent years. A comprehensive literature search is performed using keywords’ laparoscopic robot, capsule endoscope, surgical medical robot etc. primarily for the time period of 2000–2015. The articles relevant to the theme of the paper are reviewed and included in the paper. This paper concentrates medical robots for minimally invasive diagnosis and intervention in general and propulsions of miniature robots in particular. Robots are classified and compared using critical characteristics and summarized in Table 1, Table 2, Table 3, Table 4, Table 5, Table 6. Large robots such as da-Vinci are successfully used in many procedures e.g. neurosurgery, cardiothoracic surgery etc. However there are needs for more functionality which might lead to flexible robots. For miniature robots, each propulsion mechanism has some advantages and disadvantages. While external magnetic propulsions have potential to provide propulsion without increasing the robot size, they lack precise position control and may require expensive and bulky equipment. On the other hand internal propulsions have the capability of precise position control but require mechanisms which need substantial amount of power to drive. Hybrid propulsion which combines best features of both internal and external propulsions could be a solution for this. Robots have improved the healthcare services for many medical procedures. However, still there are challenges to address to enable use of medical robots universally inside and outside hospitals for diagnosis and interventions.     

高效液相色谱法测定保健食品胶囊剂硬胶囊壳中的合成着色剂

目的建立高效液相色谱法(high performance liquid chromatography,HPLC)测定保健食品胶囊剂硬胶囊壳中合成着色剂的分析方法。方法硬胶囊壳用热水溶解,加入聚酰胺粉吸附着色剂,用甲醇-甲酸(V:V,6:4)洗脱天然着色剂,再用乙醇-氨水-水(V:V:V,7:2:1)解吸合成着色剂,随后使用HPLC检测新红、柠檬黄、苋菜红、靛蓝、胭脂红、日落黄、亮蓝、赤藓红8种合成着色剂,外标法定量。结果 8种合成着色剂均可得到良好的分离,在5~200μg/m L范围内线性良好,相关系数均大于0.999,平均回收率(n=9)均在90%以上。应用该方法对10批保健食品胶囊剂彩色硬胶囊壳中的合成着色剂进行测定,均检出国家标准GB 2760-2014《食品安全国家标准食品添加剂使用标准》允许使用的合成着色剂。结论该方法准确、可靠,适用于保健食品胶囊剂硬胶囊壳中合成着色剂的测定。     

鱼油软胶囊料液的管道输送

目的 实现鱼油软胶囊料液管道输送。方法 通过改变鱼油软胶囊料液生产模式, 改造配料间与压丸间的输送方式, 实现管道连接。结果 管道输送料液, 由原来每批放料换料拉12次桶降为1次, 时间有原来的120 min降为10 min, 盛装料液的料桶由原来的4个降为1个, 生产效率提升40%, 同时每月料桶的清洁时间由原来的540 min降为120 min。结论 实现了鱼油软胶囊料液管道输送, 降低了员工劳动强度, 提升了鱼油软胶囊的生产效率, 降低过程操作的风险, 为实现软胶囊全线连续生产奠定了扎实的基础。     

胶囊内窥镜磁定位算法改进及实验研究

针对胶囊内窥镜磁定位磁场计算模型复杂和实时性较差的问题,提出了一种逆推定位算法.在胶囊内窥镜磁偶极子模型基础上,建立了磁定位系统数学模型,采用一种快速的定位求解算法,以最小二乘法构建磁定位目标函数,根据阵列磁阻传感器的输出电压,通过线性算法计算出胶囊内窥镜中永磁体位置和方向的一个初值,使用非线性算法进行迭代,求解胶囊内窥镜永磁体位姿最优解,简化了定位算法的复杂度,实时性得到大大提高.同时搭建胶囊内窥镜磁定位系统,实验结果表明该设计是可行和有效的.     

胶囊封孔工艺在下向测压钻孔中的应用

在煤矿生产过程中,受现场条件的限制常会利用下向钻孔来测定瓦斯压力。但下向测压钻孔封孔较困难,测得的瓦斯压力值较低。为了提高下向钻孔测压的准确率,对目前下向钻孔测压所遇到的问题进行了分析,针对性提出采用胶囊下向钻孔封孔工艺技术,并对其现场应用效果进行了分析和探讨。结果表明,胶囊封孔工艺在下向测压钻孔的应用中效果较好。     

大豆异黄酮复合软胶囊的免疫增强作用及安全性评价

为观察大豆异黄酮复合软胶囊(SIC)的增强免疫力效果及安全性.按照人体推荐用量的30、20、10倍,经口给予小鼠340、670、1000 mg/kg·bw剂量的SIC干预.通过测定脏器/体重比值、细胞免疫、体液免疫、单核-巨噬细胞吞噬功能指标和NK细胞活性,评估SIC对免疫功能的影响,结果发现:高剂量SIC干预小鼠的足...     

鳕鱼肝油软胶囊增强小鼠免疫功能的研究

研究了鳕鱼肝油软胶囊增强小鼠的免疫功能。以鳕鱼肝油软胶囊0.042、0.083、0.250 g/kg3个剂量给予小鼠经口灌胃一个月,进行小鼠细胞免疫功能、体液免疫功能、单核-巨噬细胞功能及NK细胞活性测定。结果表明:0.250 g/kg组加Con A孔与不加Con A孔吸光度的差值、耳壳增重均显著高于对照组(玉米油组,下同)(P0.05);0.250 g/kg组小鼠溶血空斑数及血清半数溶血值(HC_(50))极显著高于对照组(P0.01);0.250 g/kg组小鼠吞噬指数a极显著高于对照组(P0.01)。研究表明鳕鱼肝油软胶囊具有增强小鼠免疫功能。     

解决差压膜盒高压侧压力响应不足的方法

介绍了差压膜盒的工作原理。通过从消除中心膜片的初始偏移入手,提出了一种新的热处理方法,解决了差压膜盒高压侧压力响应不足的缺陷,提高了温度补偿合格率及效率。     

共享转换矩阵的胶囊网络及其融合视角特征的跨视角步态识别

步态识别具有非接触性、非侵犯性、易感知等优势,然而,在跨视角的步态识别中,行人的轮廓会随人的视角的变化而不同,从而影响步态识别的性能。为此,提出了共享转换矩阵的胶囊网络及其改进的动态路由算法,从而减少了网络训练参数。在此基础上,通过融合视角特征,利用Triplet损失与Margin损失提出了融合视角特征的跨视角步态识别模型。在CASIA-B数据集上的实验结果表明,使用共享转换矩阵的胶囊网络提取步态特征是有效的,在正常行走、携带背包、穿戴外套条件下,所提融合视角特征的模型在识别准确率上比基于卷积神经网络的跨视角步态识别方法提高了4.13%,且对跨较大视角的步态识别具有更好的性能。     

用于HFETR的材料辐照试验的新型装置

针对各种反应堆结构材料辐照样品的温度与中子注量要求，设计了一种适用于在高通量工程试验堆(HFETR)堆内进行材料辐照试验的新型辐照装置。本文简要介绍了该装置的结构特点、技术特点、辐照罐的设计以及测试系统与试验情况。目前，该装置已完成了多种材料的辐照试验，结果表明：装置具有温度调节范围宽(0-120℃)、系统调节能力强、安全可靠和出入反应堆方便等优点．完全能满足各种反应堆结构材料的高低温辐照试验要求。