Multivariable adaptive control: A survey

Adaptive control is a control methodology capable of dealing with uncertain systems to ensure desired control performance. This paper provides an overview of some fundamental theoretical aspects and technical issues of multivariable adaptive control, and a thorough presentation of various adaptive control schemes for multi-input–multi-output systems, literature reviews on adaptive control foundations and multivariable adaptive control methods, and related technical problems. It covers some basic concepts and issues such as certainty equivalence, stability, tracking, robustness, and parameter convergence. It discusses some of the most important topics of adaptive control: plant uncertainty parametrization, stable controller adaptation, and design conditions for different adaptive control schemes. The paper also presents a detailed study of well-developed multivariable model reference adaptive control theory and design techniques. It provides an introduction to multivariable adaptive pole placement and adaptive nonlinear control, and it concludes by identifying some open research problems.     

Noncertainty equivalent adaptive control of robot manipulators without velocity measurements

This paper presents a noncertainty equivalent adaptive motion control scheme for robot manipulators in the absence of link velocity measurements. A new output feedback adaptation algorithm, based on the attractive manifold design approach, is developed. A proportional-integral adaptation is selected for the adaptive parameter estimator to strengthen the passivity of the system. In order to relieve velocity measurements, an observer is designed to estimate the velocities. The controller guarantees semiglobal asymptotic motion tracking and velocity estimation, as well as L_∞ and L₂ bounded parameter estimation error. The effectiveness of the proposed controller is verified by simulations for a two-link robot manipulator and a four-bar linkage. The results are further compared with the earlier certainty-equivalent adaptive partial and full state feedback controller to highlight potential closed-loop performance improvements.     

从英汉习语看中西文化差异

习语是某一语言在使用过程中形成的独特的固定的表达方式.通过研究英语和汉语中的成语、习语的语言特点,分析了两种语言在文化上面的差异及影响差异的因素,包括自然环境、生产活动、历史传统等.因此在跨文化交际和翻译实践中要重视文化差异,实现两种语言的文化对等.     

构建本质图的改进算法*

利用图论相关知识,提出了一种构建本质图的改进算法。数值实验表明,对于V-结构较多的非循环有向图,改进算法能相对较快地确定出其本质图,从而能更好地学习贝叶斯网络的等价类。     

基于模糊聚类分析中布尔矩阵法的一种改进算法

为避免布尔矩阵法中当截矩阵不是等价矩阵时需要对布尔矩阵重新构造才能实现分类,引入了分类对象间相似比的概念,引进了聚类分析中的布尔矩阵法.实例证明,与传统的几种分类方法的分类结果相比,改进算法得出的分类结果比较符合实际情况,更易让人接受和理解.     

大企口缝单孔空心板桥截面等效方法研究

采用不扣除企口缝部分的近似计算方法和扣除企口缝的精确计算方法对大企口缝单孔空心板截面等效方法进行研究,得出近似等效计算方法的误差远远大于5%,不能满足工程需要,故在等效计算中,企口缝不能忽略,需使用面积等效、惯性矩等效、形心轴位置不变等3个原则方可求得其精确解.研究结论可为工程设计人员处理同类问题提供参考.     

聚氨酯的阻尼性能与频率关系的研究

从时温等效原理出发,依据WLF方程和自由体积理论推导了一个较为简单的将高分子材料的温度谱转变为频率谱的方法。用该方法计算得到的损耗因子与实验数据吻合得很好。研究了所合成的聚氨酯材料在1～10000Hz范围内的特征阻尼频率.结果表明25℃下.含填料的H052的特征阻尼频率为5430Hz。     

基于模型的测试用例生成方法

在大量软件出现的今天,除开软件的功能是否完善外,对软件本身提出了更高的安全性和稳定性要求;一款软件在上线前需要进行大量的测试,以便提升软件的质量;由于开发人员参与了软件的研发及上线流程,导致了看待软件问题的局限性,而测试人员在编写测试用例时,往往由于依据文档的不一致性,使得测试用例的价值大打折扣;并且在实际软件的开发流程中,测试环节与开发严重脱节;往往只是为了出相应的测试报告而去测试,偏离了测试的初衷;针对以上问题,提出基于模型的用例生成方法,能够基于工作流程图、判定表、状态转换等多种测试方法,并在该方法中应用边界值与等价类的思想,够贯穿整个软件研发的生命周期,在软件研发初期就能够参与测试,提出设计方案的不足;并且能够自动生成测试用例,提高测试人员的效率.     

多维度视角下的《黑人和美国梦》翻译述评

笔者近日翻译了美国黑人文学作品《黑人和美国梦》,在下文中,笔者将基于翻译的多维度视角,对自己的翻译文本做简要的评述。     

非确定型离散事件系统双模拟控制的实现

近年来,双模拟等价关系与离散事件系统监控理论相结合的研究引起了国内外许多学者的广泛关注.本文针对作者在前期工作中提出的非确定型离散事件系统的双模拟控制机制,进一步探讨其实现问题.利用投影映射对系统规范说明语言进行等价类划分,构造了一棵计算树,得到了一个判断规范说明是否具有基于模拟关系可观性的多项式算法,证明了双模拟控制机制是多项式时间算法可实现的.同时,通过对控制器配备具有存储和判断功能的模拟关系识别器,阐述了这种双模拟控制机制是物理可实现的.