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32.
新的大尺寸截面配对式视觉测量方法的研究 总被引:1,自引:0,他引:1
根据大尺寸测量系统的现状,从分析线结构光入手,提出了组建传感器对测量方法,使每对传感器具备差动测量能力,提高单点测量精度;利用坐标测量臂和激光跟踪仪的大尺寸测量能力,对传感器坐标系进行全局校准,提高校准的精度和效率;研究椭圆检测算法,提出利用椭圆平行弦中点连线必过椭圆中心基本定理,求出椭圆中心坐标,拟合出椭圆形状;通过理论分析,该方法切实可行。 相似文献
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摘要:传统带电作业采用人工方式,但高空、高压危险作业环境与高劳动强度对作业人员人身安全构成一定威胁。针对10KV配电网带电作业的实际需求,采用12米高液压升降平台和两台协作型六轴机械臂,设计开发了双臂六轴机器人系统。采用ARM嵌入式处理器,设计开发了双臂机器人控制器硬件和软件,根据实际作业应用需求,给出了机械臂运动路径规划方法,通过WiFi无线通讯方式和SOCKET编程实现了对双臂机器人的现场操作控制,采用LoRa无线通讯网络,设计开发了LoRa主站模块和LoRa专用工具模块,采用LoRa定点扫描通讯方式,实现了各工具模块和机器人控制器的相互通讯。在某培训实验基地10KV配电线路上,对带电作业机器人系统进行了现场实验,验证了剥皮、接引流线等各项设计功能,机器人从接收到剥皮指令开始到剥皮作业完成,整个过程用时3分20秒;完成接引流线作业全程用时2分50秒。 相似文献
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在目前机械臂控制系统中,如何减小系统体积、降低系统功耗一直是传统控制方式(即“PC/工控机+运动控制卡”)的难点。本文在对SCARA机械臂深入研究的基础上通过S3C25IOA实现了带有PCI接口的控制系统,并进行了Bootloader的移植以及PCI驱动程序的编写。 相似文献
37.
研究目的旨在建立智能机器人机械臂总体动态可靠性的评价方法,根据智能机器人机械臂各运动参数的概率信息,利用模糊方法,确定单因素的隶属度函数,按照运动参数可靠度进行单因素模糊评价,得到不同构件的可靠度评价;然后根据粗糙集理论判断各个构件对机械臂总体可靠性的影响,对概率信息进行约简;再根据不同构件的可靠度进行多因素模糊综合评价,得到整个智能机器人机械臂的总体可靠度的评价。通过算例证明该方法对复杂智能机器人机械臂总体可靠性评价是有效可行的。 相似文献
38.
Differentiating types of muscle movements using a wavelet based fuzzy clustering neural network 总被引:1,自引:1,他引:0
Abstract: The electromyographic signals observed at the surface of the skin are the sum of many small action potentials generated in the muscle fibres. After the signals are processed, they can be used as a control source of multifunction prostheses. The myoelectric signals are represented by wavelet transform model parameters. For this purpose, four different arm movements (elbow extension, elbow flexion, wrist supination and wrist pronation) are considered in studying muscle contraction. Wavelet parameters of myoelectric signals received from the muscles for these different movements were used as features to classify the electromyographic signals in a fuzzy clustering neural network classifier model. After 1000 iterations, the average recognition percentage of the test was found to be 97.67% with clustering into 10 features. The fuzzy clustering neural network programming language was developed using Pascal under Delphi. 相似文献
39.
Six different methods to calculate the Strain Index (SI) scores for jobs with multiple forces/tasks were developed. Exposure data of 733 subjects from 12 different worksites were used to calculate these SI scores. Results show that using different SI computation methods could result in different SI scores, hence different risk level classifications. However, some simpler methods generated SI scores were comparable to the more complicated composite SI method. Despite differences in the scores between the six different SI computation methods, Spearman rank-order correlation coefficients of 0.61-0.97 were found between the methods. With some confidence, ergonomic practitioners may use simpler methods, depending on their specificity requirement in job evaluations and available resources. Some SI computation methods may tend to over-estimate job risk levels, while others may tend to under-estimate job risk levels, due to different ways used in obtaining the various SI parameters and computations. 相似文献
40.
给出了一种电机驱动机器手中非线性机电模型的模糊鲁棒闭环控制系统,此控制系统可处理非结构环境下的三个主要的智能机器人导航问题:自动化规划、快速连续导航中的避障、处理结构和(或)非结构不确定性。 相似文献