基于FPA的气动柔性手指康复器及其控制系统

针对现有手指康复器在柔顺性、适用性和安全性方面存在的不足,基于气动柔性驱动器（FPA）设计了一种气动柔性手指康复器,以采用压缩气体驱动并以橡胶材料为主体设计的基于FPA的柔性弯曲关节代替传统的纯机械式结构。根据手指康复器仿生康复的任务要求,设计具有三大模块的控制系统：模式识别模块负责通过采集和分析手指表面肌电信号(sEMG)对主体的动作意图进行识别,并生成康复运动训练方案;角度反馈模块采用AS5045芯片实时检测康复器运动状态并将数据信息反馈至主控制器;主控制模块控制上述训练方案和康复器运动状态实时反馈信号以驱动康复器完成运动训练。实验结果表明,康复器两个关节弯曲期望值为15°和30°时的稳态误差小于0.6°,提出的控制系统能很好地完成sEMG的识别、康复器运动信息检测与反馈和康复训练任务,证明了手指康复器及其控制系统是可行的、有效的。     

喷嘴挡板式压电气动微阀阀口密封宽度对流场特性影响的分析

为了探究喷嘴挡板式压电气动微阀阀口密封宽度对阀口流动特性的影响,应用CFD技术,采用SST k-ω湍流模型,对不同密封宽度下阀口的流动特性进行了数值模拟计算。结果发现,阀口端面密封宽度对压电气动微阀阀口的流动特性有显著的影响,选取合理的阀口端面密封宽度,可降低阀口的压力损失,提升气动微阀阀口的过流能力;同时发现微阀流量-压力系数不受阀口端面密封宽度的影响。该研究为阀口设计提供了重要参考。     

带有迟滞非线性的气动运动模拟平台自抗扰轨迹跟踪控制

针对带有迟滞非线性的气动运动模拟平台的轨迹跟踪提出了带有切换扩张状态观测器的自抗扰控制方法。气动运动模拟平台的迟滞非线性特性主要指气动人工肌肉在正向充气反向放气时长度和拉力曲线的差异。针对此特性设计了切换扩张状态观测器来估计和补偿模型非线性,分别对于气动人工肌肉正反向充放气的不同模型采用不同的观测器增益,以提高状态估计效果,减小跟踪误差。进一步,设计了状态误差反馈控制器,得到了基于切换扩张状态观测器的二阶非线性动态系统全局有界稳定的充分条件。最后实验结果证实了所设计的切换扩张状态观测器的实际效果。     

气动式锚杆钻机的应用现状及发展趋势

气动式锚杆钻机随着锚杆支护技术迅速发展而得到了推广和应用,介绍了目前气动式锚杆钻机的发展状况,并结合气动式锚杆钻机的工作原理,常见问题及原因,指出了气动式锚杆钻机的发展方向。     

大型自吸气和充气式浮选机联合配置技术在低品位铜矿回收中的研究与应用

大型充气式和自吸气浮选机是目前应用最为广泛的浮选设备,由于结构、原理的差异,在矿物分选中各有优势.2种浮选机联合配置技术是新兴的浮选流程配置的技术,可针对不同粒级矿物进行高效回收,实现2种浮选机的优势互补.联合配置技术利用动力学分区的差异性,拓宽了气泡特征分布等,强化了矿物全粒级回收.在我国多宝山铜钼矿使用了大型浮选流...     

空气潜孔锤钻进技术在乌蒙山地下水探采结合工程中的应用

乌蒙山地下水探采结合工程是将水文地质调查中的水文地质勘探与供水井施工相结合的一项国家重点扶贫项目,该项目50余口探采结合井的施工解决了超过5万人的生活饮用水问题,取得了良好的社会经济效益。空气潜孔锤钻进技术在该项目中发挥了重要作用。文章介绍了空气潜孔锤在水文水井钻探中的技术优势,重点阐述了该项技术的施工工艺、设备选型以及典型复杂情况的处理,并提出了该项技术在水文水井施工方面的下一步研究方向。     

Flow regime identification in horizontal pneumatic conveying by nonintrusive acoustic emission detection

This work investigated flow regimes identification in horizontal pneumatic conveying from the scope of particle motions based on acoustic emission detection. Results showed that the variation of acoustic energy and acoustic energy fraction could be used to identify the transition between suspension flow and stratified flow. Near the transition point, the acoustic energy was maximum, and the energy fraction of particle-wall collision mutated at high mass fluxes. Furthermore, the fluctuation distribution index (FI) was constructed learning from the concept of polymer molecular weight distribution index, and the “circumferential fluctuation difference (D)” was defined. Based on this, new identification criteria and flow regime diagram were established. In suspension flow, D >0. In stratified flow, D <0. While in slug flow, D ≈ 0. According to these criteria, flow regimes can be identified independently of changing trends of measurement parameters. The universality of above criteria was further verified under different operating conditions.     

循环流化床物料气动控制的试验研究

研究了一种用于外置换热器进料控制的新型气动控制阀的冷态控制特性,包括控制风与物料流率的关系,结果表明该气动控制阀能够很好地调节进入外置换热器的物料流率,并得出各股控制风对进入外置换热器物料流率的控制特性.     

气动絮凝在CEPT工艺中的应用研究

针对气动絮凝做了比较详细的介绍,阐述了其压缩空气搅拌的机理、目前的应用现状和特点等,并对气动絮凝动力学公式的推导过程及其存在的问题进行了分析,提出了相应的建议.     

气力输送系统中固粒群的管内变速运动特性研究

研究了在管壁摩擦力影响下的悬浮固粒群在不同初始条件下的运动，对固粒从初始到稳定状态的全过程作了全面的探讨；分析了初始气固速度比与悬浮速度、管壁摩擦损失系数的关系。着重考虑了不同初始速度的固粒群沿程加速段的运动特性，试验结果对实际应用中管内固粒运动速度的预估有指导作用。