空间机器人姿态与末端抓手协调运动的鲁棒自适应控制

本文讨论了载体姿态受控、位置不受控制的漂浮基空间机器人协调运动的控制问题。借助于虚拟扩展系统的输入与输出,得到了一组关于惯性参数呈线性函数关系的系统控制方程。以此为基础,针对空间机器人系统中不确定参数与未知参数并存的复杂情况,设计了载体姿态与末端抓手惯性空间轨迹协调运动的鲁棒自适应控制方案。利用两杆空间机器人系统进行了系统仿真运算,仿真结果证实了上述控制方案的有效性。由于对系统待估计参数作了分类,并充分利用系统信息对系统不确定参数采用保持鲁棒性而不是在线估计的方法,提到的控制方案具有计算量小的优点,有助于缓解机载计算机运算能力有限的矛盾。     

现场总线技术在发电系统数据采集中的应用

介绍了现场总线网络在干熄焦汽轮机发电生产过程中所起的作用，并重点介绍了系统所完成的数据采集，监视和管理等功能。     

展望21世纪的制造业及相关技术

综述了制造业未来的发展前景，重点分析了与制造业相关的制造系统、机械加工技术、生产组织形式、人员素质的发展趋势。     

无线信道中的电波传播

分析了信号在无线信道中传输时所经受的两种衰落,介绍了主要的无线传播模型,在此基础上提出了对抗衰落的措施。     

循环冷却水自动加药控制系统

针对工业循环冷却水的处理问题，开发了循环冷却水自动加药控制系统。重点介绍了该系统的总体结构，控制方案及管理软件设计，该系统的投用可大大提高循环冷却水处理的自动化水平并可取得显著的经济效益。     

大跨度钢桁架桥的施工与实践

介绍了天生桥一级水电站引水道进水塔大跨度钢桁架桥施工的全过程，包括制作，运输、安装、试验等几个部分，以供类似工程施工参考。     

PKI技术的发展综述

随着网络技术的发展，网络安全越来越受到大家的关注，公开密钥基础设施（PKI）技术是目前唯一能够全面解决网络安全问题的可行方案。各国政府，如美国、加拿大等先后提出了自己的PKI体系结构及其工作原理。介绍了国内外PKI技术的发展情况。     

柔性制造系统的托盘优化

本文讨论Job-shop型柔性制造系统的托盘优化问题,给出了求最小托盘数的算法,把托 盘优化问题化成了求解线性整数规划问题.     

TOP开关电源的设计与制作

利用TOP开关器件设计了一种高精度，输出电压可调的开关电源，并介绍了制作方法。