Prediction of part orientation error tolerance of a robotic gripper

This paper presents a model which predicts the part orientation error tolerance of a three-fingered robotic gripper. The concept of “self-alignment” is introduced, where the gripper uses the grasping process to bring the workpiece into its final state of orientation. The gripper and part are represented mathematically, and initial contact locations upon grasp closure determined. This information is used to solve for the contact forces present, and criteria are developed to determine if beneficial part motion resulting in self-alignment is expected. The results are visualized via a boundary projected on a reference plane below the part. The model is validated experimentally with a number of part configurations with favorable results. This method presents a useful tool by which the mechanical designer can quantitatively predict the performance of an intuitively designed gripping system.     

基于韦伯局部算子和颜色特征的行人再识别

在视频监控中,行人再识别有着重要作用。针对当前识别精度高的行人再识别特征数值复杂、提取困难的问题,提出一种数值简单、提取速度快的融合特征。在分析韦伯局部算子差分激励和方向分量的基础上,用圆形邻域的差分激励表现图像的纹理特性,然后用Local Binary Pattern编码的方向分量表现图像边缘方向,再用HSV颜色空间直方图表现图像颜色信息,最后串联特征。实验结果表明在ETHZ、VIPeR行人再识别数据集上,该特征提取速度快,对姿态、视角、光照、身体部分被遮挡变化有强鲁棒性。     

自适应特征点检测的可见-红外图像配准

目的 针对可见—红外图像之间配准点的数量不足、分布严重不均匀以及配准点之间的错配率高这3个核心问题,提出一种基于自适应特征点检测的可见—红外图像配准方法。方法 本文提出的自适应特征点检测方法,以Harris corner作为基本特征点;以特征点数目与空间分布为检测目标,从而自动地估计合适不同空间位置的特征点的检测阈值。在特征点对匹配中,将梯度方向与互信息相融合有效地添加了相似性函数的空间位置信息。结果 自适应Harris corner检测方法能够有效地提供空间分布均匀、数量充足的特征点。而梯度方向与互信息相融合的相似性匹配函数提高特征点的匹配率20%,降低配准误差50%。结论 本文提出的多传感器图像配准方法能够快速、准确地实现可见光图像与红外图像之间的配准,在CCD-IR图像融合领域具有很好的实用价值。     

高校计算机基础课程多维立体化教学研究与实践

信息化的社会对大学生要求不断提高,计算机基础课程改革就势在必行。多维立体化教学改革提出了与各专业结合、分类分层次以及网络化多个角度出发进行计算机基础教学的改革,并从课程体系、教学手段、教学方法、教学评价体系等方面阐述了该教学模式。通过对11级、12级部分学生进行具体教改的实施,教学效果显著,提高了学生的专业计算机素养,为培养能适应新时代需要的复合型人才奠定基础。     

智能信息系统中手机产品评论的情感倾向分析

目前国内用户购买和使用大量不同手机产品。为帮助手机生产商识别用户评论的情感倾向、为其他潜在的手机用户提供手机产品购买建议,文中通过模块设计构建一个处理手机产品评论的智能信息系统,该系统用于挖掘和分析针对手机产品的评论信息。其中情感倾向分析是该系统的核心环节,因此文中研究并提出了一种基于条件随机场的针对手机产品的情感倾向识别方法,并通过采用多种实验手段寻找并验证该识别方法的有效性,从而完成对手机产品评论的高效、准确的自动识别。     

车牌倾斜校正算法研究及改进

车牌倾斜校正是字符分割前的必要步骤,校正效果直接影响分割结果。车牌倾斜可以分解为水平旋转倾斜和竖直错切倾斜两种模式。研究现有的水平倾斜校正主要算法：Hough变换法、旋转投影法、特征直线法、方向图像法,分析各种经典算法的缺陷并给出其改进算法。通过实验分析比较各种算法的校正效果,结果表明改进算法比各自原始算法在识别效果上都有提高。设计实验研究现有竖直错切校正算法：基于预分割的旋转投影法和直线拟合法,实验结果表明旋转投影法效果远优于直线拟合法。     

新型双目视觉系统定位

采用普通CCD摄像机设计一种新型双目视觉系统, 针对该系统定位精度不高的问题, 提出一种改进的投影算法对空间点进行定位. 该算法在原有投影算法的基础上增加显隐式畸变校正, 通过将校正后的参数代入到投影算法中进行位置坐标求取, 提高系统的定位精度. 实验结果显示: 在距离为2600 mm范围内, 世界坐标轴Xw、Yw、Zw三个方向的最大误差分别为0.200 mm、2.300 mm、35.432 mm. 与单纯采用投影算法相比, 改进后的定位算法误差更小,能够满足系统定位精度要求.     

光学分子影像仿真平台MOSE的设计与实现

随着光学分子影像研究的不断深入及相关实验的不断改进,越来越多的研究人员迫切需要一种仿真平台来辅助研究光传输过程。介绍了一种集成多种光学分子成像模态前向仿真的软件平台MOSE(Molecular Optical Simulation Environment)。该平台以光学分子成像实验为基础,实现了光在混沌介质及自由空间中的传输仿真算法,并在统一的光学分子成像仿真框架上整合了图形显示与数据分析等功能。给出了整个平台的结构设计、仿真算法、图形显示及其他设计细节,并给出了应用示例来展示MDSE的仿真功能。实验结果表明,相关研究人员通过该平台可快速实现光学成像研究中的实验仿真及数据分析,提高研究效率并降低研究成本。     

超声波六自由度跟踪器设计原理及误差模型研究

位置方位跟踪器是虚拟现实系统和其它人机实时交互系统中不可缺少的人机交互 设备之一.在讨论用超声波测距原理实现运动物体六自由度(6DOF)跟踪器设计原理的基础 上,结合以前关于坐标分辨率及误差的研究结果,深入分析了跟踪器角度分辨率与坐标分辨 率以及跟踪器硬件参数之间的关系,并由此给出了超声波位置方位跟踪器关键物理参数的设 计依据.     

基于古典园林借景理法的情景化产品设计研究

随着高科技的迅猛发展,人们的生活方式更加多样化,工业产品的设计越来越注重情景意义。在分析情景化设计理念和古典园林借景理法基础上,进行了生活情景研究、情景化设计定位和情景符号化的分析,提出了产品设计的情景化设计方法,把产品设计提升到生活方式设计和人文设计的层次,拓展产品的内涵与外延,使产品能够触物生情、传情达意。从而使工业产品更加"自然化"、"人性化",提高人们的生活质量。