A Topological Implementation for Motion Planning of a Robotic Arm

An efficient path planning algorithm based on topologic method is presented in this paper.The collision free path planning for three-joint robotic arm consists of three parts:partition of C-space,construction of CN and search for a path in CN.We mainly solved the problems of partitioning the C-space and undging the connectivity between connected blocks,etc.For the motion planning of a robotic arm with a gripper,we developed the concepts of global planning and local planning,and discussed the basic factors for constructing the planning system.In the paper,some evaluation and analysis of the complexity and reliability of the algorithm are given,together with some ideas to improve the efficiency and increase the reliability.At last,some experimental results are pesented to show the efficency and accuracy of the algorithm.     

聚合物载体－稀土金属络合物的研究 ⅩⅢ．聚［苯乙烯－甲基丙烯酸β（甲基亚硫酰基）乙酯］的结构与其稀土金属络合物催化丁二烯聚合的活性

从测得的竞聚率计算了单体链节在聚［苯乙烯－甲基丙烯酸β（甲基亚硫酰基）乙酯］（ＰＳＭ）中的序列分布。苯乙烯（Ｓ）或甲基丙烯酸β（甲基亚硫酰基）乙酯（Ｍ）的长序列的概率随着ＰＳＭ中相应单体含量的增加而增加。对于Ｓ和Ｍ摩尔分数大致相等的ＰＳＭ，单体链节的长序列分布函数值相接近。用与此结构相近的ＰＳＭ合成的稀土金属络合物，其催化活性不佳。在Ｍ短序列分布和Ｓ长序列分布较高的情况下，络合物的催化活性最好。所得聚丁二烯的微观结构与ＰＳＭ中单体单元的分布无关。     

分布控制的传输集群系统

集群系统有着多种操作方式与多种控制方式．本文首先分别对传输集群、分布控制方式的概念与特性作了初步的分析，继而较为详尽地介绍了一种先进的集群系统──ＳＴＡＮＤＡＲＤ８００ＭＬＴＲＲ集群系统，对其系统性能、系统组成及各部分参数、系统操作过程及信令格式等作了较为详细的介绍．同时，对该系统所应用的一些新技术，如亚音随路信令技术、传输集群技术、分集接收技术等作了简单的介绍．     

冲击式采掘机械工作机构的研究

目前我国多数采掘机械的工作原理是使岩体产生的压、剪破坏,而冲击式采掘机械则是通过冲击波的传递,在岩体表面产生拉应力,从而使岩体发生拉伸破坏,这里给出了冲击式采掘机械截齿的安装角及冲程的设计方法及计算公式。     

a-Si/poly-Si叠层太阳能电池的空间电荷效应和稳定性分析

基于pin结构的a-Si∶H太阳能电池中的空间电荷效应,讨论了a-Si/poly-Si叠层太阳能电池的稳定性.结果表明,在光照射下,光生空穴俘获造成了a-Si∶H中正空间电荷密度的增加,从而改变了电池内部的电场分布,提高了a-Si∶H薄膜中的电场强度.空间电荷效应不会给a-Si/poly-Si叠层结构中的a-Si∶H薄膜带来准中性区(低场"死层"),也没有发生a-Si/poly-Si叠层太阳能电池的光诱导性能衰退,因而a-Si/poly-Si叠层结构太阳能电池具有较高的稳定性.     

分布控制系统在英国热中子堆氧化物燃料后处理厂的应用

[英国《国际核工程》1989年5月号第25页报道]英国热中子堆氧化物燃料后处理工厂(THORP)目前正在塞拉菲尔德建造,它是目前西欧最大的后处理工程。其设计能力为每年1200吨铀。该厂将于1992年完工,其燃料接收和池式贮存设施业已完工。该厂是一个综合运行设施,包括燃料的接收和贮存、首端车间、和铀钚与废物的化     

渣油中硫化物类型分布与化学转化性能

用X射线光电子能谱（XPS）定量研究了Athabasca渣油及其加氢裂化渣油，流化焦化渣油中的硫化物类型，用超临界流体萃取分馏将3种渣油分别分离成9－14个窄馏分及残渣，测定其中的硫醚，噻吩，亚砜和砜类硫原子的分布，讨论了加氢裂化和热裂化反应脱除硫化物的反应性能。     

加拿大天然气水合物的分布和总量

1　前　言　　主要由甲烷组成的大量的天然气可以以气体水合物形式存在。气体水合物形成于海洋环境 ,其压力大 ,海底温度低 ,地温梯度低—中等 (据Ｗｅｓｔｂｒｏｏｋ等 ,1 994;Ｃａｒｓｏｎ等 ,1 995 )。气体水合物也可以形成于北极圈 ,那儿 ,地表温度低 ,为永久性冻土 ,地热流梯度低—中等 ,在这种背景下 ,主要由甲烷组成的烃类天然气以冰状晶体结构聚集物存在 ,称之为“气体水合物”或“笼状水化物”(Ｋａｔｚ等 ,1 95 9;Ｄａｖｉｄｓｏｎ等 ,1 978;Ｍａｋｏｇｏｎ ,1 982 ;Ｋｖｅｎｖｏｌｄｅｎ ,1 988;Ｋｖｅｎｖｏｌｄｅｎ ,1 993)。…     

地地战术导弹飞行可靠性指标评定方法

在小子样情况下 ,利用系统和分系统试验数据对导弹的飞行可靠性指标进行评定 ,从数学上说是系统可靠性综合问题 .运用MML SR方法对新型号地地战术导弹的飞行可靠性指标进行评定 ,避免了MML方法在遇到无失败单元时不适用的缺陷 ,在利用地面试验信息方面有其明显优势 ;运用Bayes方法对改进型导弹的飞行可靠性指标进行评定 ,将不同试验阶段的多源试验信息作为验前信息 ,扩大了信息量 .最后 ,对两种方法在工程应用上遇到的问题进行了讨论 ,并给出了解决方法 .     

试谈注册结构工程师考试中桥梁结构的偏心压力法

我国加入WTO后 ,注册结构工程师也将和国际接轨。桥梁结构将成为一级注册结构工程师考试的必考内容。钢筋混凝土简支梁桥的偏心压力法是桥梁结构的重点 ,同时也是非桥梁结构专业考生的薄弱环节 ,需要重点掌握。论文详细介绍了钢筋混凝土简支梁桥的偏心压力法 ,对注册结构工程师考生的学习有一定的参考价值。