Jacobi和Gauss—Seidel迭代法的收敛准则

在文[1]-[4]中,给出了当‖B‖_∞≥1,‖B‖_1≥1情形Jacobi法及Gauss-Seidel法的收敛条件,本文则是进一步给出‖B‖_∞≥1时Jacobi和Gauss-Scidel法收敛两则新的充分条件,它们不仅放宽了[2]中有关定理判定条件,而且可同时判定Jacobi和Gauss-Seidel法收敛性。     

为节能降耗增效益、创一流能耗水平而努力

介绍了宝山钢铁(集团)公司为提高企业经济效益，消除增能因素所采取的一系列节能降耗措施。宝钢1992年和1993年上半年吨钢可比能耗分别为798和771kgce，达到了冶盒都规定的一档水平，也跨入了世界同类型钢铁联合企业先进能耗水平的行列。     

冗余度机器人雅可比矩阵求导方法及应用

雅可比矩阵导数求解是进行冗余度机器人动力学优化分析的基础。基于旋量理论,提出了求解雅可比矩阵导数的改进方法。该方法利用运动旋量指数积易于求导的特点,避免了直接代入关节变量符号计算雅可比矩阵并依次求解关节变量偏导数的繁琐过程,在保持计算准确性的同时,极大地简化了雅可比矩阵求导运算。通过9自由度冗余度机器人优化关节力矩的拉抽屉操作实验,验证了算法的正确性和实用性。     

新型并联机器人ROBO_003的雅可比矩阵研究

运用反螺旋理论对ROBO_003三自由度并联机器人的雅可比矩阵进行了研究。采用简单的方法找到支链关节螺旋的反螺旋,从而得到了约束雅可比矩阵、驱动雅可比矩阵和完全雅可比矩阵,导出动平台的运动速度到驱动关节速度之间的映射。该方法亦可用于其他三自由度并联机器人的雅可比矩阵研究。     

五自由度教学机器人运动学及工作空间分析

以一种教学五自由度机器人为研究对象,对其进行了运动学分析和工作空间仿真。采用D-H方法推算出运动学方程的变换矩阵,得到运动学正解及利用反变换法获得运动学逆解;根据矢量积方法给出了机器人的速度雅可比矩阵。最后利用包络法分组解法求解了该机器人实际工作空间曲面,为该教学机器人的结构优化、动力学分析和运动控制提供了依据。     

基于扩展功率方程的网损微增率算法

从支路功率传输模型出发,将节点注入系统功率分为2部分:一部分作为节点向系统负荷传输功率时产生的损耗,并将这部分损耗用系统网损表示;另一部分作为该节点向系统负荷提供的功率.将网损变量引入节点功率方程得到扩展功率方程,然后对扩展后的雅可比矩阵求逆,进而求得节点网损微增率.该算法的计算结果不受平衡节点位置影响,并且可求得包括平衡节点在内的系统各节点注入有功功率和无功功率的网损微增率.算例结果验证了所提方法的有效性     

薄壳单元法在接触物体间电磁力计算中的应用

针对在利用有限元法计算接触物体间电磁力时在物体接触表面没有积分单元可用的问题,首先,基于薄壳单元的思想,提出了一种在体积分和面积分之间确定附加薄壳单元的方法和一种在3D有限无法中利用附加薄壳单元精确计算接触物体间电磁力的方法,然后,基于虚功原理,推导了计算薄壳单元节点电磁力的T-Ω公式和雅可比矩阵表达式,并给出了计算物体接触表面分布电磁力的算法及其实现方法,最后将所提出的方法用于实例计算,并将3D有限元法计算结果与解析计算结果进行比较,证实所提出方法的有效性和正确性.     

可比销售法中参照矿业权优选方法优化

因为与矿业权市场紧密相关,可比销售法是最容易被交易双方当事人接受的矿业权评估方法。但在应用可比销售法时,需要解决在地质资料数据库中找寻与待评估矿床条件相符的参照矿业权信息费时费力以及如何筛选"近期相似交易环境"的问题。利用模糊决策的方法对地质资料数据库中的参照矿业权信息进行优选,阐述了具体的方法;提出了增加矿产品及矿业权市场条件可比因素的假设。并以24个矿业权案例建立数据库,利用该方法进行优选。研究结果表明O、C、K矿床与待评估矿床的可比因素最为相似,但由于可比因素2物化探异常条件高度不匹配的原因,仍不满足可比销售法的使用条件。为此进行可行性分析,分析结果表明该方法可以对高度相似矿业权信息进行筛选。通过实例分析证明了增加矿产品及矿业权市场条件可比因素的合理性。      

水平层状模型中多模式瑞雷波和拉夫波相速度频散曲线的灵敏度分析

以瑞雷波和拉夫波为主要研究对象的高频面波方法,在地下水、环境及工程等领域被广泛应用。对于水平层状模型,横波速度是影响多模式瑞雷波和拉夫波相速度频散曲线的最重要参数。文中利用雅可比矩阵探究多模式瑞雷波和拉夫波相速度对不同深度地层横波速度的灵敏度。研究表明：①不同模式的面波对相同地层横波速度的灵敏度不同;无论是瑞雷波还是拉夫波,低频面波比高频面波对较深层横波速度更灵敏;同时,整个高频段都是多模式面波相速度频散曲线对表层横波速度改变的灵敏频段。②基于对速度递增模型和两种速度异常层（含低速夹层或高速夹层）模型进行的测试分析,认为多模式瑞雷波和拉夫波相速度频散曲线对低速层横波速度的灵敏度高,而对高速层及速度异常层（低速层或高速层）下伏地层横波速度的灵敏度低。③相同模式拉夫波相速度频散曲线对同一地层横波速度的高灵敏度频段范围比瑞雷波的更宽,瑞雷波和拉夫波相速度频散曲线对相同地层横波速度的灵敏度峰值存在差异,因此联合反演多模式瑞雷波和拉夫波相速度频散曲线有利于获得高精度的浅地表横波速度。     

一种新型矿用正铲液压挖掘机的运动学分析

提出一种新型矿用正铲液压挖掘机,其工作装置是一个复杂的多环耦合机构。采用修正的Grübler-Kutzbach公式分析工作装置的自由度,得出该工作装置能够满足正铲作业要求,可以实现两个移动和一个转动。基于运动链环路理论,建立通用的机构运动学分析框图,并且利用该框图对机构进行运动学分析。基于运动学正解分析矿用正铲液压挖掘机的水平挖掘时理论可达的工作空间,得出该机构在水平挖掘时铲斗与地面的倾角为30°~50°时挖掘空间最优,满足挖掘机水平挖掘的作业要求。基于机构运动分析框图对机构进行速度分析,得到液压缸的输入速度与铲斗输出运动之间的雅可比矩阵。最后给出了五组数值算例,对运动学分析进行验证。研究结果为该机构的设计和使用提供重要的理论依据。