基于混合参数蚁群算法的移动机器人路径规划北大核心

针对传统蚁群算法因初期信息素分布不均导致算法初期路径选择概率随机性大、搜索速度慢等缺陷,设计一种使用混合参数的蚁群改进算法。在算法开始阶段引入遗传算法,对遗传算法的适应度函数进行改进;设置一个评价点使遗传算法在合适的时机进入蚁群算法,并对算法的信息素挥发因子p采用一种自适应调整方式;对遗传算法的交叉率和变异率以及蚁群算法的信息因子和期望因子采用变异的混合参数,发挥4个参数因子在算法中的优点;在蚁群算法后面设置一个路径进化率的评价点判定是否再次进行遗传变异操作,目的是使蚁群算法跳出局部最优;算法最后引入B样条曲线光滑机制。实验结果表明:改进算法在简单和复杂的环境里找到的路径长度和路径拐点数明显减少,有比其他3种算法更快更准的寻找全局最优能力。     

数控焊接机CNC系统软件的研究与实现

插补软件是ＣＮＣ系统软件的重要部分，本文以自行研制的ＳＫＨＪ－４焊接机８数控系统为例，重点就该焊机ＣＮＣ系统的插补软件，详细讨论了焊接轨迹插补算法理论，以及在ＣＮＣ软件开发方面应考虑的主要问题。     

氯化钠对铝硅矿物浮选的影响及其作用机理

采用季铵盐DTAL作捕收剂,研究了氯化钠对一水硬铝石和叶蜡石浮选的影响及其作用机理.随着氯化钠浓度的增加,叶蜡石的浮选回收率显著提高,而一水硬铝石的可浮性受其影响很小.机理研究表明:氯化钠对一水硬铝石的zeta-电位没有影响,而能显著降低叶蜡石的zeta-电位,增强捕收剂与叶腊石的静电作用,促进捕收剂的吸附而活化其浮选;叶蜡石表面电位的降低是因为氯离子对叶蜡石存在选择性吸附作用并对其结构进行插层,使得叶蜡石的层间距从0.93 nm增大至1.40 nm.溶液化学计算表明:氯化钠改变溶液的离子强度,显著降低了季铵盐阳离子表面活性剂的临界胶束浓度,使得吸附了捕收剂的矿物表面更容易疏水上浮.     

高铬铸铁表面缺陷焊补技术

采用手工电弧补焊技术，对高铬铸铁小型磨辊类铸件缺肉缺陷进行修补补焊。选择与铸件同质的高铬铸铁焊条DJ052／D656，焊条直径为4mm．焊接电流为150～160A。焊补后的铸件经表面无损探伤检测无裂纹存在，其宏观硬度与基体材料相当，微观组织显示熔合面为较好的冶金结合。     

保温补贴在铸钢件上的应用

铸钢件生产中，为了扩大冒口对铸件的补缩距离，传统的且目前广泛使用的方法是在工艺设计中加金属补贴，一般的方法是从铸件的热节部位开始，逐渐地向冒口方向增加铸件的厚度。     

聚苯胺-蒙脱土纳米复合材料的耐腐蚀性能

在聚合温度为25℃，蒙脱土质量含量为苯胺的0．5％，过硫酸铵和苯胺的摩尔比为1：1，掺杂剂磺基水杨酸摩尔浓度为0．03mol／L的实验条件下，运用插层聚合的方法制备出PAT—MMT复合纳米材料。电化学阻抗谱(EIS)表明：在NaCl质量含量为3．5％的腐蚀环境中，该复合纳米材料作为冷轧钢的涂层，耐蚀效果并不理想；与环氧树脂面涂料配合使用，耐蚀效果明显提高；在盐酸摩尔浓度为1mol／L的腐蚀环境中，沥青涂料是比环氧树脂更好的面涂料。浸泡试验表明：在上述两种腐蚀环境中，以聚苯胺一蒙脱土复合材料作为冷轧钢的底涂料，沥青涂料作为面涂料，45天后没有发现腐蚀现象。     

DSP56F805和CAN总线在交流伺服系统中的应用与研究

介绍了一种面向电机控制的数字信号处理芯片DSP56F805,采用现场总线控制系统的设计思想, 设计并实现了一个基于以太网和CAN 总线的多电机的伺服控制系统.首先采用DSP56F805 来控制单个永磁同步伺服电机的运行,从而构成FCS(现场总线控制系统) 中的一个智能节点.然后利用CAN 总线把这些智能节点连接起来,构成一个含有多个永磁同步电机(PMSM)子控制系统的FCS,最后利用以太网构成远程控制系统.该系统通过PVT(位置-速度-时间)插值算法对运动曲线进行平滑处理以及运用离散PIP算法对运动过程加以控制.所设计的系统不但便于对多电机进行集中的监测和管理,而且可以实现系统中的各个PMSM间的相互通讯而达到协调工作的目的.实验结果表明,该系统控制精度高、响应速度快、低速运行平稳,同时还具有连接简单、系统可靠和易于实现等优点.     

双层铸件铸造工艺的试验与应用

采用分隔砂芯，可在一个铸型内制作两层铸件，明显提高了生产率。计算机模拟表明，这种工艺方法还可以降低铸件冷却速度。通过调整隔件用的砂芯厚度，可以将铸件原来很小的补缩通道扩宽，使冒口真正发挥补缩作用，解决了缩松问题。     

成型砂轮截面曲线光顺处理的近似双圆弧插补法及误差估算

在解决成型砂轮截面曲线的光顺处理问题时，作者提出了一种新的曲线数字化处理方法——近似双圆弧插补法，简化了计算过程。为了估算该方法的误差，本文模拟曲线反求的过程进行了仿真计算，计算结果表明：若曲线反求时测量点的间距取为0．1mm左右，则对所讨论的实例而言，处理结果对原曲线的最大偏离为0．552μm，这样的误差对数控加工影响很小，而且整个处理过程所花费的时间不足1分钟，因此，该方法能满足数控加工的要求。     

YJ231接装机后墙板铸铁件浇注系统当冒口的补缩和溢流排渣设计

YJ231接装机后墙板铸铁件,材质HT200,轮廓尺寸1102mm×962mm×34mm,重200kg,干砂型,表面质量要求高,6个面均需机加工。为获得无夹渣、夹砂、缩松、气孔等缺陷铸件,采用均衡凝固浇注系统当冒口,浇注和补缩一体化设计方法:1只直浇道φ40mm,双向横浇道截面梯形32mm×44mm×50mm,4只内浇道80mm×7mm搭接在铸件顶面,设2只溢流排渣冒口φ50mm×60mm,8只出气冒口φ20mm。墙板实际浇注时间28s,与计算值吻合。生产实践证明,运用均衡凝固浇注系统当冒口浇注、补缩和溢流排渣工艺稳定可靠。