考虑变有效载荷的机械臂自适应PID控制

针对现有PID方法难以适用于机械臂变有效载荷工况下的控制问题,提出了一种考虑变有效载荷的机械臂自适应PID控制策略.首先,构建了变有效载荷条件下的机械臂动力学模型,探讨了经典PID在变有效载荷条件下进行机械臂控制的缺陷;然后,基于离散域中时延控制(TDC)与PID控制之间的等价性,设计了一种自适应PID控制律,确定了该...     

碳纤维复合材料机械臂结构设计与性能优势研究

对碳纤维复合材料机械臂的结构设计与铺层优化情况进行分析,总结出高分子复合材料在传统机械臂金属材料替代领域的性能优势与价值,认为在满足同等机械臂力学强度和刚度条件下,碳纤维复合材料能够有效降低超过90%的机械臂自重,且变臂厚铺层方案能够获得最为理想的机械臂结构。碳纤维复合材料的应用,对现代机械臂的轻量化设计大有裨益。     

TH4013SL型伸缩臂叉装车电控系统设计

伸缩臂叉装车是一种新型多功能物料搬运设备,根据TH4013SL型伸缩臂叉装车电控系统的性能要求,提出电控系统总体设计方案,对电控系统的硬件及软件进行开发设计。实际应用表明该伸缩臂叉装车电控系统功能全面、性能可靠,具有一定的推广应用价值。     

伸缩臂叉车转向系统的设计

介绍了伸缩臂叉车转向系统的组成和设计要求,并通过对负荷传感转向系统原理的研究,设计了伸缩臂叉车负荷传感转向系统。     

基于DSP/FPGA的模块化柔性关节轻型机械臂

介绍了模块化柔性关节轻型机械臂的机械系统设计、传感器系统设计以及电气系统设计.整个机械结构设计与电气设计实现了机械臂的轻型化,提高了其负载/自重比.针对关节柔性的存在,给控制带来的巨大挑战,设计了基于DSP/FPGA的硬件结构,用来实现柔性关节轻型机械臂的实时控制与柔顺控制.     

机械臂中柔性行星齿轮的设计

针对带刚性连接挠性接头、以柔性行星齿轮驱动的工业机械臂,提出了一种新的建模和计算方法.由于接头的灵活性,工作中很容易产生共振,经常导致机械臂运行轨迹产生偏差,为此本文研究了一个以挠性接头连接刚体的N级连接工业机械臂模型,该模型以永磁直流伺服电机和柔性行星齿轮进行驱动.在机械臂动态模型设计过程中,充分考虑了齿轮的周期和齿轮刚度,并以两级工业机械臂为例,仿真了带挠性接头、以行星齿轮驱动的动态机械臂模型.     

变体衍架伸缩臂柔体动力学仿真

变体衍架伸缩臂在水平方向工作时,刚度随着伸缩位置的变化而微量变化,产生末端下沉和振动,并在非运动轴产生附加耦合运动量,影响动力学特性及精度.采用刚柔混合仿真方法对其进行研究,分析影响其末端下沉和振动的主要因素,对其进行优化设计,提高了变体衍架伸缩臂的动力学特性.     

基于COSMOSMotion的机械臂三维虚拟仿真

以六自由度蒸汽发生器检修机械臂三维运动仿真为背景,利用SolidWorks进行机械臂三维建模,并且介绍了利用COSMOSMotion插件来实现机械臂运动虚拟仿真的方法,重点分析了机械臂的三维建模和建模后运动学正反解的实现.对于一般的机械运动模拟系统,该实例具有一般普遍性.     

臂式斗轮堆取料机中斗轮机构剖分式轴承的应用

针对检修、更换臂式斗轮堆取料机的斗轮机构轴承周期长、既费财又费力的问题,选用剖分式轴承,圆满地解决了存在的问题。